| 研究課題/領域番号 |
26420354
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
通信・ネットワーク工学
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| 研究機関 | 名古屋工業大学 |
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研究代表者 |
石橋 豊 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (40252308)
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| 連携研究者 |
大西 仁 放送大学, 教養学部, 准教授 (40280549)
三好 孝典 豊橋技術科学大学, 機械工学系, 准教授 (10345952)
黄 平国 東京理科大学, 工学部, 助教 (60713154)
福嶋 慶繁 名古屋工業大学, 大学院工学研究科, 助教 (80550508)
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| 研究協力者 |
Psannis Kostas E. マケドニア大学, 講師
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2015年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2014年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | 遠隔ロボット制御 / 力覚フィードバック / 臨場感通信 / QoS制御 / 安定化制御 / QoE評価 / 多視点ビデオ / 視点変更 / 自由視点ビデオ |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、一人の利用者が触覚インタフェース装置を用いて、ネットワークを介して産業用ロボットを遠隔操作し、ビデオを見ながら、安定で高品質な遠隔ロボット制御を実現することを目的とした。利用者は、産業用ロボットのハンドに取り付けた力覚センサーからのフィードバックによって、ロボットハンドが物体に当たったときの反力を感じながら、操作することができる。この目的を達成するため、ロボット・制御工学の分野で研究されてきている安定性を確保する制御、通信・ネットワーク工学の分野における高いサービス品質（QoS: Quality of Service）を維持するQoS 制御を融合し、更に発展させた。
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