| 研究課題/領域番号 |
26420427
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 芝浦工業大学 |
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研究代表者 |
島田 明 芝浦工業大学, デザイン工学部, 教授 (50554218)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2016年度: 520千円 (直接経費: 400千円、間接経費: 120千円)
2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2014年度: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
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| キーワード | ロボット / クライミング / ヒューマノイド / 平衡状態制御 / 拘束条件 / 非線形最適化 / 経路探索 / 経路計画 / 力学的な解析 / 姿勢制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究は「クライミングロボット及び支援システム」に関する基礎的な研究でる。研究を遂行するために2項目を実施した。まずは、最適経路計画の確立、力とモーメントを考慮した姿勢制御および移動制御アルゴリズムの開発を行った。いずれも学会等で提案を行った。具体的には、ロボットが壁を落ちずに姿勢を維持するための制約条件の下で最適姿勢及び最適力の導出方法を基礎とするアルゴリズムを提案した、一方、アルゴリズム検証のためには実験装置として、クライミングロボット、クライミング壁、壁を観測するためのビジョンシステム、ロボットの落下時に破壊・故障からロボットを守るためのシステムの試作製作を行った。
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