| 研究課題/領域番号 |
26540134
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| 研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
仲田 佳弘 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (80720664)
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| 研究分担者 |
野田 智之 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 脳情報研究所, 主任研究員 (30588661)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 空電ハイブリッドアクチュエータ / ダイレクトドライブ / 力制御 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，空気圧による高出力と電磁気力による高応答性を両立する一体化構造を有する空電ハイブリッド直動アクチュエータの開発と制御を行った．流体圧力と電磁気力を出力軸へ伝達する要素（ピストンと可動子）および空間（空気室と可動域）を一体化する独自の構造を提案した．従来型ハイブリッドアクチュエータが，2つの異なるアクチュエータの出力を機械要素により合成していたのに対し，一体化構造とすることで小型軽量・高堅牢化を達成した．本アクチュエータは，バックドライバブルであり，力制御が可能である．開発した試作機を用いて力制御性に関する評価を実施した．今後，柔軟性可変のロボット関節等への適用が期待できる．
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