研究課題/領域番号 |
26540135
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研究種目 |
挑戦的萌芽研究
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配分区分 | 基金 |
研究分野 |
知能ロボティクス
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研究機関 | 大阪大学 |
研究代表者 |
杉原 知道 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (70422409)
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研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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キーワード | 知能ロボット / 二足歩行 / 行動遷移 / 運動制御 / 人型ロボット / 知能ロボティクス |
研究成果の概要 |
人型ロボットの行動遷移地図、すなわちロボット自らがおかれた状況でとるべき行動の計画規範を、記号的ルール群として与えるのではなく、身体・環境・制御器の三者がなす力学系として定義された単位行動の性質と関係性に従って構築する仕組みを開発した。また、行動目的が与えられたときに、現在の状態と力学的拘束条件に基づいて適切な行動系列を自動生成するプロセスを開発した。
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