「笑い」を通じた人間とロボットの社会的インタラクションの実現

• 研究課題/領域番号: 26540137
• 研究種目: 挑戦的萌芽研究
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 知能ロボティクス
• 研究機関: 早稲田大学
• 研究代表者: 高西 淳夫 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円); 2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円); 2015年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円); 2014年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
• キーワード: 笑い / ロボティクス / インタラクション / ヒューマノイド / ヒューマンロボットインタラクション / ヒューマノイドロボット / 手首 / 動作生成 / 誇張 / ロボットアーム

研究成果の概要

本研究では，人間とロボットの社会的インタラクション，特にロボットから人間の心理への積極的な働きかけの実現を目的とした研究を行った．研究期間を通じ，等身大２足ヒューマノイドのハードウェアとソフトウェアを開発し，センサ入力に対し大げさに反応を返す視覚刺激を通して人間に面白い印象を与えるロボットを実現した．さらに，触覚刺激によって人間の笑いを誘発するくすぐりロボット，人間の笑い状態を定量取得するセンサを開発した．

研究成果

• [雑誌論文] Development of a Humorous Humanoid Robot Capable of Quick-and-Wide Arm Motion (2016)
  • 著者名/発表者名: Tatsuhiro Kishi, Soichiro Shimomura, Hajime Futaki, Hiroshi Yanagino, Masaaki Yahara, Sarah Cosentino, Takashi Nozawa, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi
  • 雑誌名: IEEE Robotics and Automation Letters 巻: vol.1, No.2 号: 2 ページ: 1081-1088
  • DOI: 10.1109/lra.2016.2530871
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [学会発表] One DoF Robotic Hand That Makes Human Laugh by Tickling through Rubbing Underarm (2016)
  • 著者名/発表者名: Tatsuhiro Kishi, Takashi Nozawa, Ai Nibori, Hajime Futaki, Yusaku Miura, Megumi Shina, Kei Matsuki, Hiroshi Yanagino, Sarah Cosentino, Kenji Hashimoto and Atsuo Takanishi
  • 学会等名: 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Daejeon, Kore
  • 年月日: 2016-10-09
  • 国際学会
• [学会発表] 笑いを通じた人間とロボットのインタラクションに関する研究（第7報：刺激の入力に対するロボットの誇張したリアクションの生成） (2016)
  • 著者名/発表者名: 岸竜弘，下村宗一郎，柳野浩志，金子勲矩，野澤孝司，橋本健二，高西淳夫
  • 学会等名: 第34回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 山形県
  • 年月日: 2016-09-07
• [学会発表] 笑いを通じた人間とロボットのインタラクションに関する研究（第6報：Pepperを利用した「予想外」方策による笑い誘発） (2016)
  • 著者名/発表者名: 橋本健二，寺町知峰，松木慧，柳野浩志，今井朝輝，加藤健太郎，熊谷健吾，高西淳夫
  • 学会等名: LIFE2016
  • 発表場所: 宮城県
  • 年月日: 2016-09-04
• [学会発表] 笑いを通じた人間とロボットのインタラクションに関する研究（第5報：足裏の撫でを通じたくすぐりロボットの開発） (2016)
  • 著者名/発表者名: 岸竜弘，野澤孝司，黒岩大典，下村宗一郎，鐘テイテイ，河合雅央，日塔和宏，野村幸暉，横山裕也，セッササルバトーレ，橋本健二，高西淳夫
  • 学会等名: LIFE2016
  • 発表場所: 宮城県
  • 年月日: 2016-09-04
• [学会発表] 笑いを通じた人間とロボットのインタラクションに関する研究（第4報：肋骨の撫でを通じたくすぐりロボットの開発） (2016)
  • 著者名/発表者名: 岸竜弘，野澤孝司，黒岩大典，下村宗一郎，鐘テイテイ，河合雅央，日塔和宏，野村幸暉，横山裕也，セッササルバトーレ，橋本健二，高西淳夫
  • 学会等名: 日本IFToMM会議シンポジウム
  • 発表場所: 東京都
• [学会発表] 笑いを通じた人間とロボットのインタラクションに関する研究（第2報：高速動作が可能な腕部の開発および動作速度と面白さの関係） (2015)
  • 著者名/発表者名: 柳野浩志，岸竜弘，二木元，下村宗一郎，コセンティノ・サラ，野澤孝司，橋本健二，高西淳夫
  • 学会等名: 第33回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 東京電機大学 東京千住キャンパス
  • 年月日: 2015-09-03
• [学会発表] 笑いを通じた人間とロボットのインタラクションに関する研究（第1報：高速度・広可動域を実現した２足ヒューマノイドロボット上腕部の開発） (2014)
  • 著者名/発表者名: 下村 宗一郎，岸 竜弘，二木 元，柳野 浩志，八原 昌亨，Sarah Cosentino，野澤 孝司，橋本 健二，高西 淳夫
  • 学会等名: 第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会
  • 発表場所: 東京ビッグサイト
  • 年月日: 2014-12-15 – 2014-12-17
• [学会発表] Humanoid Robotics Research and Its Applications (2014)
  • 著者名/発表者名: Atsuo Takanishi
  • 学会等名: 2014 IEEE International Conference Robotics and Biomimetics
  • 発表場所: Bali, Indonesia
  • 年月日: 2014-12-05 – 2014-12-10
  • 招待講演
• [学会発表] 揉み動作によるくすぐりで人間の笑いを誘発する一自由度ロボットハンドの開発 (2014)
  • 著者名/発表者名: 岸竜弘，野澤孝司，新堀亜衣，二木元，三浦祐作，吉田圭佑，椎名恵，松木慧，柳野浩志，Sarah Cosentino，橋本健二，高西淳夫
  • 学会等名: 第32回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 九州産業大学
  • 年月日: 2014-09-04 – 2014-09-06
• [学会発表] Humanoid Robotics, and History and Culture of Japan -Comparison between Western Countries and Japan through the View of Humanoid (2014)
  • 著者名/発表者名: Atsuo Takanishi
  • 学会等名: 2nd International Conference on Universal Village
  • 発表場所: Boston, USA
  • 年月日: 2014-06-16 – 2014-06-17
  • 招待講演
• [備考] 全身を用いた情動表出が可能な ２足歩行ヒューマノイドロボット KOBIAN-RIV
  • URL: http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/kobian/KOBIAN-RIV/index_j.htm
• [備考] 全身を用いた情動表出が可能な２足歩行ヒューマノイドロボットKOBIAN-RIV
  • URL: http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/research/kobian/KOBIAN-RIV/index_j.htm