複数指での柔軟感伝達が可能な次世代技能訓練システムの構築

• 研究課題/領域番号: 26730104
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: ヒューマンインタフェース・インタラクション
• 研究機関: 京都大学 (2015-2016); 岐阜大学 (2014)
• 研究代表者: 遠藤 孝浩 京都大学, 工学研究科, 助教 (70432185)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円); 2016年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円); 2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円); 2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
• キーワード: 技能伝承 / ハプティックインタフェース / 触力覚 / バーチャルリアリティ / 教育工学

研究成果の概要

本研究課題の目的は、複数指における柔軟感の伝達が可能な技能訓練システムを構築することである。このため、５指に柔軟感を提示可能な多指ハプティックインタフェースを用い、柔軟感を伝達できる技能訓練法の開発を行った。特に、学習者の観察・体験に重点を置いた受動訓練法、修正に重点を置いた能動訓練法の２段階の訓練方策を提案した。これにより、効果的で信頼性の高い、柔軟感伝達が可能な訓練システムに関する研究開発を行った。

研究成果

• [雑誌論文] Contact-Force Control of a Flexible Timoshenko Arm (2017)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Minoru Sasaki, Fumitoshi Matsuno
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Automatic Control 巻: 62 号: 2 ページ: 1004-1009
  • DOI: 10.1109/tac.2016.2569432
  • NAID: 120006488640
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Contact-Force Control of a Flexible Timoshenko Arm in Rigid/Soft Environment (2017)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Minoru Sasaki, Fumitoshi Matsuno, Yingmin Jia
  • 雑誌名: IEEE Trans. on Automatic Control 巻: 印刷中 号: 5 ページ: 2546-2553
  • DOI: 10.1109/tac.2016.2599434
  • NAID: 120006488641
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Haptic Interface for Displaying Softness at Multiple Fingers: Combining a Side-faced-type Multi-fingered Haptic Interface Robot and Improved Softness-display Devices (2016)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Ayaka Kusakabe, Yuta Kazama, Haruhisa Kawasaki
  • 雑誌名: IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 巻: Vol. 21, No. 5 号: 5 ページ: 2343-2351
  • DOI: 10.1109/tmech.2016.2567453
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] 側面設置型多指ハプティックインターフェイス (2015)
  • 著者名/発表者名: 遠藤孝浩, 川﨑晴久, 中川志信, 山下誠治, 土屋陽太郎, 石榑康彦
  • 雑誌名: 計測自動制御学会論文集 巻: 51 号: 4 ページ: 251-259
  • DOI: 10.9746/sicetr.51.251
  • NAID: 130005065075
  • ISSN: 0453-4654, 1883-8189
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] A fine motor skill training system using multi-fingered haptic interface robot (2015)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki
  • 雑誌名: International Journal of Human-Computer Studies 巻: 84 ページ: 41-50
  • DOI: 10.1016/j.ijhcs.2015.08.006
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] 側面設置型多指ハプティックインターフェイスによる柔らかさ提示 (2014)
  • 著者名/発表者名: 遠藤孝浩，風間祐太，川崎晴久
  • 雑誌名: 電気学会論文誌Ｄ（産業応用部門誌） 巻: 134 号: 10 ページ: 913-920
  • DOI: 10.1541/ieejias.134.913
  • NAID: 130004694111
  • ISSN: 0913-6339, 1348-8163
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [学会発表] Force Control of a Flexible Timoshenko Arm for Softness Display (2016)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Fumitoshi Matsuno
  • 学会等名: 2nd IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization
  • 発表場所: 成蹊大学（東京都武蔵野市）
  • 年月日: 2016-03-07
  • 国際学会
• [学会発表] Timoshenkoアームによる柔らかさ提示 (2015)
  • 著者名/発表者名: 遠藤孝浩, 松野文俊
  • 学会等名: 電気学会 メカトロニクス制御研究会
  • 発表場所: 芝浦工業大学（東京都江東区）
  • 年月日: 2015-08-06
• [学会発表] Collision Avoidance and its Experimental Investigation for a Side-Faced-Type Multi-Fingered Haptic Interface (2014)
  • 著者名/発表者名: Takahiro Endo, Haruhisa Kawasaki
  • 学会等名: 2014 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
  • 発表場所: San Diego (USA)
  • 年月日: 2014-10-05 – 2014-10-08