| 研究課題/領域番号 |
26730110
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
ヒューマンインタフェース・インタラクション
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| 研究機関 | 関西大学 |
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研究代表者 |
朝尾 隆文 関西大学, システム理工学部, 助教 (10454597)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2017年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2016年度: 390千円 (直接経費: 300千円、間接経費: 90千円)
2015年度: 130千円 (直接経費: 100千円、間接経費: 30千円)
2014年度: 2,990千円 (直接経費: 2,300千円、間接経費: 690千円)
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| キーワード | 運動インピーダンス / パラメータ同定 / カルマンフィルタ / 操舵意図 / 急操舵 / スティフネス / 粘性 / 剛性 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，ハンドル角度と操舵トルクから，時々刻々と変化するドライバの運動インピーダンスを動的に推定する技術を開発することを目的とした．カルマンフィルタにより，時々刻々と変化するドライバの運動インピーダンスを推定する技術を開発した．評価実験の結果，運動インピーダンスの推定誤差は10%程度であった．また，ドライバが実際にハンドルを変位させる250 ms程度前から運動インピーダンスが変化することが分かった．以上より，逐次的に運動インピーダンスを推定することで，操舵意図の予測可能性が示された．
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