| 研究課題/領域番号 |
26730137
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 奈良先端科学技術大学院大学 |
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研究代表者 |
山口 明彦 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 研究員 (10625031)
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| 研究協力者 |
小笠原 司
高松 淳
Gustavo Alfonso Garcia Ricardez
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | 安全 / 安全性指標 / ヒューマンロボットインタラクション / ヒューマノイドロボット |
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| 研究成果の概要 |
ヒューマノイドロボットのタスクを人間の安全を確保しつつ効率的に遂行するため，人間の行動予測モデルを導入することによる，安全性指標の正確さ向上に取り組んだ．さらに，安全性指標を考慮した行動計画および反射的制御の方法を探った．「人間は取りうる行動の中で最も危険なものを選択する」という仮定を置いて，人間の行動をモデル化する方法を提案した．これにより人間の行動モデルが不確かであっても最悪の場合を想定してロボットを制御できるため，人間の安全を確保できるようになった．手法は適宜，実機およびシミュレーション実験を行い検証した．
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