| 研究課題/領域番号 |
26750172
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
医用システム
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| 研究機関 | 龍谷大学 |
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研究代表者 |
永瀬 純也 龍谷大学, 理工学部, 講師 (70582245)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2016年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2014年度: 1,560千円 (直接経費: 1,200千円、間接経費: 360千円)
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| キーワード | クローラロボット / アメーバ / 大腸内視鏡 / クローラ / 小型化 / ワイヤーシャフト駆動 / ベルト剛性 / 静力学解析 / 湾曲型クローラ構造 / 受動変形 / 速度効率 |
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| 研究成果の概要 |
近年，食生活の欧米化に伴いわが国でも大腸癌を初めとする大腸疾患が増加傾向にあり，早期発見の手段である内視鏡による大腸検査の需要が急増している．内視鏡を安全に挿入するために，これまでに自走式の大腸内視鏡装置が数多く開発されているものの，ほとんどは推進能力が不十分であるために目的到達地点までの挿入時間が長く，あるいは大腸への負荷が高いことなどから，内視鏡の患者への負担は依然として大きなままである．本研究では，高い推進性能と柔軟性を有する自走式大腸内視鏡デバイスの実現を最終目標として，アメーバの推進原理にヒントを得た小型のクローラロボットを開発し，内視鏡デバイスの推進機構としての有用性を示唆した．
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