松葉杖歩行訓練のための「見守り・付き添い」型バーチャル・トレーナーロボットの開発

• 研究課題/領域番号: 26750236
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: リハビリテーション科学・福祉工学
• 研究機関: 和歌山工業高等専門学校
• 研究代表者: 津田 尚明 和歌山工業高等専門学校, 知能機械工学科, 准教授 (40409793)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2018-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2017年度)
• 配分額: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円); 2016年度: 2,080千円 (直接経費: 1,600千円、間接経費: 480千円); 2015年度: 910千円 (直接経費: 700千円、間接経費: 210千円); 2014年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
• キーワード: 松葉杖歩行 / 福祉・介護用ロボット / 動作教示 / 動作計測 / リハビリテーション / 福祉工学 / 松葉杖歩行訓練器 / 身体加速度

研究成果の概要

松葉杖を不適切に使うと，転倒のような二次的な事故の原因となる．そのような事故を防ぐためには，少しでも練習することが望まれる．本研究では，松葉杖歩行訓練のための「見守り・付き添いロボット」を開発した．このロボットは松葉杖使用者の歩行に伴走し，歩行動作を計測し，計測結果に基づき歩行動作の改善方法を提示する．このロボットを用いて歩行訓練することで，松葉杖使用者は自らの歩行動作を検証できる．こうして開発したロボットを使って松葉杖歩行動作を訓練すると，歩行方法が改善することを実験で確認した．

研究成果

• [雑誌論文] Attending and Observing Robot for Crutch Users (2018)
  • 著者名/発表者名: Naoaki Tsuda, Susumu Tarao, Yoshihiko Nomura, Norihiko Kato
  • 雑誌名: HRI'18 Companion: Conference on ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI'18) 巻: 1 ページ: 259-260
  • DOI: 10.1145/3173386.3176968
  • 査読あり
• [雑誌論文] Measurement and evaluation of crutch walk motions by Kinect sensor (2016)
  • 著者名/発表者名: Naoaki TSUDA, Hiroumi FUNATSU, Noboru ISE, Yoshihiko NOMURA, Norihiko KATO
  • 雑誌名: Mechanical Engineering Journal 巻: 3 号: 6 ページ: 15-00472-15-00472
  • DOI: 10.1299/mej.15-00472
  • NAID: 130005250552
  • 査読あり / オープンアクセス / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Development of Measuring and Guiding Robot for Crutch Walk Training (2016)
  • 著者名/発表者名: Naoaki Tsuda, Ryo Hashimoto, Reiya Hiasa, Susumu Tarao, Yoshihiko Nomura and Norihiko Kato
  • 雑誌名: Proc. of the Third IASTED International Conference Telehealth and Assistive Technology (TAT 2016) 巻: - ページ: 30-35
  • DOI: 10.2316/p.2016.846-002
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] 松葉杖歩行訓練のためのITシステムの提案 (2015)
  • 著者名/発表者名: 津田尚明
  • 雑誌名: 地域ケアリング 巻: 17-12 ページ: 80-81
  • 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Measurement and Evaluation of Crutch Walk Motions by Kinect Sensor (2015)
  • 著者名/発表者名: N.Tsuda, H.Funatsu, N.Ise, Y.Nomura and N.Kato
  • 雑誌名: Proc. of 2015 JSME-IIP/ASME-ISPS Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE 2015) 巻: Wed-3
  • NAID: 130005250552
  • 査読あり
• [雑誌論文] Measurement and Evaluation of Crutch Walk Motions by Kinect Sensor (2015)
  • 著者名/発表者名: Naoaki Tsuda, Hiroumi Funatsu, Noboru Ise, Yoshihiko Nomura and Norihiko Kato
  • 雑誌名: Proc. of 2015 ASME-ISPS/JSME-IIP Joint Conference on Micromechatronics for Information and Precision Equipment (MIPE2015) 巻: 1 ページ: 1439313-1439313
  • NAID: 130005250552
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [雑誌論文] Estimation Model of Body Acceleration of Crutch Users based on Body Parts Movement (2014)
  • 著者名/発表者名: Naoaki Tsuda, Hiroumi Funatsu, Noboru Ise, Yoshihiko Nomura and Norihiko Kato
  • 雑誌名: Proc. of 2014 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC2014) 巻: 1 ページ: 3964-3969
  • DOI: 10.1109/smc.2014.6974541
  • 査読あり / 謝辞記載あり
• [学会発表] 松葉杖歩行時の身体部位の動作と身体加速度 (2015)
  • 著者名/発表者名: 船津大海，津田尚明，伊勢昇，野村由司彦，加藤典彦
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015
  • 発表場所: 京都
  • 年月日: 2015-05-18
• [学会発表] Kinect センサを用いた松葉杖歩行の計測と身体の加速度推定手法の評価 (2014)
  • 著者名/発表者名: 船津大海，津田尚明，野村由司彦，加藤典彦
  • 学会等名: 第19回 知能メカトロニクスワークショップ
  • 発表場所: 和歌山
  • 年月日: 2014-07-12
• [学会発表] Kinect センサを用いた松葉杖歩行の計測と身体の加速度推定法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 船津大海，津田尚明
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014
  • 発表場所: 富山
  • 年月日: 2014-05-29
• [備考] 和歌山工業高等専門学校知能機械工学科津田研究室
  • URL: http://www.wakayama-nct.ac.jp/gakka/mecha/tsuda/
• [備考] 和歌山工業高等専門学校知能機械工学科バイオメカトロニクス研究室
  • URL: http://www.wakayama-nct.ac.jp/gakka/kikai/kikai-staff/kikai-tsuda/index.html