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運動学習過程は，運動計画と運動実行の2つの学習過程に依存する．両者の関係を調べるためには，運動実行だけでなく，運動計画の学習プロセスを賦活させる必要がある．運動計画の目標指向性を考慮し，終点で大きなターゲットエラー（失敗）が生じる力場を新たに開発し，ターゲットエラー存在下のリーチング運動軌道の変化を調べた．実験の結果，失敗が生じた後は，ターゲットエラーを減らすように運動軌道が素早く変化した．さらに，その力場の脱学習後には，学習前のベースライン（直線）軌道とは異なる軌道に収束した．この結果は，運動実行の学習過程の階層的上位にkinematicな運動計画の学習過程が存在することを示唆する．
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