| 研究課題/領域番号 |
26820075
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御
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| 研究機関 | 上智大学 |
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研究代表者 |
竹原 昭一郎 上智大学, 理工学部, 准教授 (20431819)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2016年度: 650千円 (直接経費: 500千円、間接経費: 150千円)
2015年度: 1,040千円 (直接経費: 800千円、間接経費: 240千円)
2014年度: 2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
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| キーワード | マルチボディダイナミクス / テザー / 巻き取り制御 / たわみ |
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| 研究成果の概要 |
本研究では，テザー回収・進展時のシステムの運動を対象として，長さ変化，大変形を伴うテザー・剛体系の運動を考えた．テザーの長さ変化に関しては，スパゲティプロブレムのモデル化手法を用い，テザー後端と剛体系の結合部に駆動拘束を与えることで定式化し，数値シミュレーションモデルを構築した．そして，微小重力環境を模擬した実験を行い，実験結果と数値シミュレーション結果の比較から，提案モデルの妥当性を検証した．さらに、回転エネルギを利用した制御方法を適応し、有用性について示した．
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