| 研究課題/領域番号 |
26820082
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 電気通信大学 |
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研究代表者 |
鈴木 陽介 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (20582331)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,770千円 (直接経費: 2,900千円、間接経費: 870千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2014年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 非接触センシング / 近接センサ / 未知物体把持 / センサフュージョン |
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| 研究成果の概要 |
本研究の成果として，種々の工業製品や農作物など，様々な大きさ・形状を有するものや正確な形状が不明なものを，多指ロボットハンドにより素早く把持する手法を提案しました．本手法を用いると，指先に搭載した光学反射型近接センサによる高速なセンシングを行いながらロボットハンド全体を対象物に近づけることで，ロボットハンドの各指が把持対象物の表面から一定距離だけ離れた面に沿ってなぞるような動かし方が可能になります．ビジョンセンサによって把持対象物の大まかな位置や反射特性を推定する手法と併せることで，りんごやぬいぐるみ等の把持が可能であることを示しました．
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