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本研究では，カプセル内視鏡の駆動メカニズムおよびコンソールソフトウェアの開発をおこなった．駆動メカニズムとして，小型化を想定した簡単な構造で機能的な繰り返し運動を生成するループ型アームを用いた弾性機構を開発し，特許申請をおこなった．そして，本メカニズムのアプリケーションとして，1.7 Fr. (外径0.58mm)のアクティブマイクロカテーテル，屈曲角度を任意に変更可能な操舵型の針などを試作した．体内での受動的な運動を把握するために，カプセル内視鏡を想定した塞栓物質の運動を観察した．コンソールソフトウェアとして，内視鏡画像と撮像画像をダイナミックに取得可能なナビゲーションシステムを開発した．
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