| 研究課題/領域番号 |
26820087
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 和歌山大学 |
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研究代表者 |
菊地 邦友 和歌山大学, システム工学部, 助教 (20588058)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
4,030千円 (直接経費: 3,100千円、間接経費: 930千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2014年度: 2,340千円 (直接経費: 1,800千円、間接経費: 540千円)
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| キーワード | ソフトロボティクス / 機能性高分子 / 剛性制御 / イオン導電性高分子 / 形状記憶ポリマー / 正温度係数ヒーター / 特性評価 / 数値解析 / ソフトアクチュエータ / 高分子アクチュエータ / イオン導電性高分子アクチュエータ / コンプライアンス制御 / 形状維持 |
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| 研究成果の概要 |
本研究では、近年注目されている柔らかいロボット技術の確立に向けて、イオン導電性高分子金属接合体(Ionic Polymer-Metal composite)アクチュエータの形状維持できないという課題を克服するために、コンプライアンス制御可能なIPMCの創成を目的に研究を行った。
温度により剛性が変化する形状記憶ポリマーとIPMCの一体化を行った結果、一体型IPMCも剛性を可変とすることができ、形状維持が可能となることを検証した。
また、形状記憶ポリマーの温度制御に自己制御機能を有する正温度係数ヒータを活用することを提案し、温度によりコンプライアンス制御可能なIPMCの基礎的検討を行った。
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