| 研究課題/領域番号 |
26820169
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
制御・システム工学
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| 研究機関 | 愛知県立大学 |
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研究代表者 |
伊藤 正英 愛知県立大学, 情報科学部, 講師 (60459237)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2018-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2017年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2016年度: 780千円 (直接経費: 600千円、間接経費: 180千円)
2015年度: 1,820千円 (直接経費: 1,400千円、間接経費: 420千円)
2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | 制御工学 / 機械力学・制御 / 知能ロボティックス / 劣駆動システム / 非ホロノミック拘束 / 動力学的拘束 / ホロノミー |
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| 研究成果の概要 |
劣駆動マニピュレータや垂直離着陸機のような劣駆動システムは，動力学的非ホロノミック拘束（積分不可能な2階微分方程式）を受ける．そのようなシステムに対して，本研究はホロノミーに基づく制御手法を確立した．ホロノミーは，ある種の閉じた経路を運動した結果，間接的に得られる独立な状態変位量である．この制御手法は，正弦関数で構成した周期的制御入力によってホロノミーが得られるという解析結果に基づいており，運動計画への応用も容易である．
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