| 研究課題/領域番号 |
26870046
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| 研究種目 |
若手研究(B)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 研究分野 |
航空宇宙工学
知能機械学・機械システム
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| 研究機関 | 東北大学 |
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研究代表者 |
岡田 佳都 東北大学, 情報科学研究科, 助教 (10713000)
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| 研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2015年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
2014年度: 1,950千円 (直接経費: 1,500千円、間接経費: 450千円)
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| キーワード | 飛行ロボット / 災害対応ロボット / マルチコプター / 球殻 / インフラ点検 / 災害対応 |
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| 研究成果の概要 |
錯雑環境中で，複雑な制御を用いることなく，マルチコプターを構造物の近傍で安定して飛行させることに成功した．錯雑環境での飛行は既存のマルチコプターの一般的な問題であり，これを解決した本研究は，国内外の招待講演，雑誌論文，査読付き学会，TV取材等で広く注目された．開発したマルチコプターは，球殻，受動ジンバル，マルチコプター本体から構成される．球殻は本体およびジンバルを保護する．本体と球殻は受動ジンバルを介して接続されているため独立に受動回転できる．これにより，天井や壁面に球殻を接触させ，球殻をタイヤのように使いながら構造物にそって転がることができる．本体は一般的なクワッドローター機である．
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