都市部におけるGNSS測位精度および信頼性の向上に関する研究

• 研究課題/領域番号: 26870712
• 研究種目: 若手研究(B)
• 配分区分: 基金
• 研究分野: 土木計画学・交通工学; 計測工学
• 研究機関: 立命館大学
• 研究代表者: 久保 幸弘 立命館大学, 理工学部, 教授 (00388125)
• 研究期間 (年度): 2014-04-01 – 2017-03-31
• 研究課題ステータス: 完了 (2016年度)
• 配分額: 3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円); 2016年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円); 2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
• キーワード: GNSS / 車載カメラ / 慣性航法 / GPS / ナビゲーション / INS / QZSS / 衛星測位 / カルマンフィルタ / 航法

研究成果の概要

本研究では，特に衛星測位にとって厳しい環境下，すなわち都市部や山間部を走行する自動車等の移動体において，建造物や地形の影響により測位衛星からの信号が途切れがちな状況においても精度良く測位を継続する手法について考察した．
具体的には，車載カメラ画像と衛星測位，慣性航法等を融合したナビゲーションシステムの開発を行い，GNSS測位の信頼性を向上させる為に必要な一連のアルゴリズムが開発され，今後のさらなる発展に向けた指針が示された．

研究成果

• [雑誌論文] New PPP/VPPP Algorithms by using Multiple Antennas (2016)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Mouri, Yoshifumi Karatsu, Goshi Okuda, Sueo Sugimoto and Yukihiro Kubo
  • 雑誌名: Transactions of the Institute of Systems, Control and Information Engineers 巻: 29 ページ: 525-534
  • NAID: 130005464357
  • 査読あり
• [雑誌論文] Studies on Spherical Cap Harmonic Analysis for Japanese Regional Ionospheric Delays and its Prediction (2016)
  • 著者名/発表者名: Masaharu Ohashi, Yutaro Sato, Akihiro Yamada, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 巻: 2016 号: 0 ページ: 320-325
  • DOI: 10.5687/sss.2016.320
  • NAID: 130005277718
  • ISSN: 2188-4730, 2188-4749
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Improving the PPP Accuracy by Applying the QZS Precise Correction Information (2016)
  • 著者名/発表者名: Kentaro Nishikawa, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 巻: 2016 号: 0 ページ: 313-319
  • DOI: 10.5687/sss.2016.313
  • NAID: 130005277710
  • ISSN: 2188-4730, 2188-4749
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Partial Ambiguity Resolution Methods Applied by Precise Correction Information for Long Baseline Positioning (2016)
  • 著者名/発表者名: Masato Homan, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 巻: 2016 号: 0 ページ: 307-312
  • DOI: 10.5687/sss.2016.307
  • NAID: 130005277713
  • ISSN: 2188-4730, 2188-4749
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Detection and Correction of Doppler Outliers in Kalman Filter-based Positioning (2016)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Mouri, Yukihiro Kubo, Sueo Sugimoto and Masaharu Ohashi
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: 29 号: 1 ページ: 18-28
  • DOI: 10.5687/iscie.29.18
  • NAID: 130005145544
  • ISSN: 1342-5668, 2185-811X
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Estimation Methods of VTEC Distribution Applied by Spherical Cap Harmonic Analysis and Kalman Filter (2015)
  • 著者名/発表者名: Masaharu Ohashi, Yutaro Sato, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 巻: 2015 号: 0 ページ: 165-170
  • DOI: 10.5687/sss.2015.165
  • NAID: 130005107475
  • ISSN: 2188-4730, 2188-4749
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Improvement of GPS Precise Point Positioning Accuracy in Urban Canyons - Further Results (2015)
  • 著者名/発表者名: Masahiro Ozaki, Masaharu Ohashi, Yukihiro Kubo, Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and its Applications 巻: 2015 号: 0 ページ: 180-185
  • DOI: 10.5687/sss.2015.180
  • NAID: 130005107473
  • ISSN: 2188-4730, 2188-4749
  • 査読あり / オープンアクセス / 国際共著
• [雑誌論文] Modeling and Prediction of Regional Ionospheric VTEC for Japanese Region by Spherical Cap Harmonic Analysis (2015)
  • 著者名/発表者名: Masaharu Ohashi, Yutaro Sato, Akihiro Yamada, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proc. of the ION GNSS+ 2015 巻: 2015 ページ: 1115-1122
• [雑誌論文] Further Developments of VPPP Algorithms with Multiple Antennas (2015)
  • 著者名/発表者名: Yoshifumi Karatsu, Atsushi Mouri, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proc. of the ION GNSS+ 2015 巻: 2015 ページ: 1181-1192
• [雑誌論文] Improvement ofGPS Precise Point Positioning Accuracy in Urban Canyons - Further Results (2015)
  • 著者名/発表者名: Masahiro Ozaki, Masaharu Ohashi, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 巻: 46 ページ: 180-185
  • 査読あり
• [雑誌論文] Detection and Correction of Doppler Biases in Kalman Filter-based Positioning (2015)
  • 著者名/発表者名: A. Mouri, Y. Kubo and S. Sugimoto
  • 雑誌名: Proceedings of the 46th ISCIE International Symposium on Stochastic Systems Theory and Its Applications 巻: 46 ページ: 180-185
  • NAID: 130005107474
  • 査読あり
• [雑誌論文] GPS測位に用いる局所的な電離圏遅延量補正モデルの改良手法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 西本圭佑, 大橋正治, 久保幸弘, 杉本末雄
  • 雑誌名: システム制御情報学会論文誌 巻: 27 ページ: 374-383
  • NAID: 130004707737
  • 査読あり
• [学会発表] Novel VPPP Algorithms with Multiple Antennas and Attitude Estimation (2017)
  • 著者名/発表者名: Atsushi Mouri, Goshi Okuda, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 学会等名: ION ITM 2017
  • 発表場所: Hyatt Regency Monterey, Monterey, California, USA
  • 年月日: 2017-01-31
  • 国際学会
• [学会発表] 準天頂衛星を活用したSCHA電離圏モデルの構築 (2016)
  • 著者名/発表者名: 上窪央樹，山田晃寛，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 平成28年電気関係学会関西連合大会
  • 発表場所: 大阪府立大学（大阪府堺市）
  • 年月日: 2016-11-23
• [学会発表] 車載カメラ画像を用いた画像処理による速度検出 (2016)
  • 著者名/発表者名: 川端凌介，久保幸弘，仲野秀人，小矢美晴
  • 学会等名: 平成28年電気関係学会関西連合大会
  • 発表場所: 大阪府立大学（大阪府堺市）
  • 年月日: 2016-11-23
• [学会発表] 自車速度を用いたナビゲーションシステム (2016)
  • 著者名/発表者名: 仲野秀人，小矢美晴，川端凌介，久保幸弘
  • 学会等名: 平成28年電気関係学会関西連合大会
  • 発表場所: 大阪府立大学（大阪府堺市）
  • 年月日: 2016-11-23
• [学会発表] A Low Cost INS/GNSS/Vehicle Speed Integration Method for Land Vehicles (2016)
  • 著者名/発表者名: Ryo Sugiura, Yusuke Nakai, Yukihiro Kubo, Sueo Sugimoto, Shintato Mizukami, Tsunehiko Imamura and Hideo Kumagai
  • 学会等名: ION GNSS+ 2016
  • 発表場所: Oregon Convention Center, Portland, Oregon, USA
  • 年月日: 2016-09-15
  • 国際学会
• [学会発表] Estimation Methods of Spherical Cap Harmonic Models Based on Kalman Filter for Regional Ionospheric Delays (2016)
  • 著者名/発表者名: Masaharu Ohashi, Akihiro Yamada, Yuki Yamamoto, Yukihiro Kubo and Sueo Sugimoto
  • 学会等名: ION GNSS+ 2016
  • 発表場所: Oregon Convention Center, Portland, Oregon, USA
  • 年月日: 2016-09-14
  • 国際学会
• [学会発表] 高精度補正情報および整数値バイアスの部分推定を適用したGNSS移動体測位に関する研究 (2016)
  • 著者名/発表者名: 荒川侑摩，宝満正聡，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 第60回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都テルサ（京都府京都市）
  • 年月日: 2016-05-27
• [学会発表] GNSS測位における高精度補正情報を適用した整数値バイアスの推定手法 (2016)
  • 著者名/発表者名: 三木大輔，西川憲太郎，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 第60回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都テルサ（京都府京都市）
  • 年月日: 2016-05-27
• [学会発表] 複数アンテナによる超精密GNSS測位アルゴリズム (2016)
  • 著者名/発表者名: 毛利篤史，唐津祥史，奥田剛士，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 第60回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都テルサ（京都府京都市）
  • 年月日: 2016-05-27
• [学会発表] Tightly Coupling方式を用いたINS/GPS-PPP複合航法における非線形フィルタの精度比較 (2015)
  • 著者名/発表者名: 杉浦諒，中井陽介，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 平成27年電気関係学会関西連合大会
  • 発表場所: 摂南大学（大阪府寝屋川市）
  • 年月日: 2015-11-14
• [学会発表] ドライブレコーダの画像を用いた方向予測 (2015)
  • 著者名/発表者名: 仲野秀人，辻大樹，久保幸弘，小矢美晴
  • 学会等名: 平成27年電気関係学会関西連合大会
  • 発表場所: 摂南大学（大阪府寝屋川市）
  • 年月日: 2015-11-14
• [学会発表] 球冠調和関数による日本上空に適した電離圏遅延モデルの考察 (2015)
  • 著者名/発表者名: 大橋正治，佐藤優太郞，山田晃寛，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 第59回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 中央電気倶楽部（大阪府大阪市）
  • 年月日: 2015-05-20
• [学会発表] 複数アンテナを用いたGNSS測位の高度化 (2015)
  • 著者名/発表者名: 唐津祥史，毛利篤史，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 第59回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 中央電気倶楽部（大阪府大阪市）
  • 年月日: 2015-05-20
• [学会発表] VPPP Algorithms with Multiple Antennas and Their Applications (2014)
  • 著者名/発表者名: S.Sugimoto, Y.Karatsu, M.Ozaki,A.Mouri and Y.Kubo
  • 学会等名: ION GNSS+ 2014
  • 発表場所: Tampa Convention Center, Florida, Tampa, USA
  • 年月日: 2014-09-12
• [学会発表] 複数受信機によるGNSS測位の高精度化と多機能化 (2014)
  • 著者名/発表者名: 鈴木雄太，唐津祥史，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 第58回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都テルサ（京都府）
  • 年月日: 2014-05-23
• [学会発表] 気圧センサと地図情報を用いたGPS精密単独測位の精度向上手法 (2014)
  • 著者名/発表者名: 尾崎将宏，大橋正治，太田哲人，久保幸弘，杉本末雄
  • 学会等名: 第58回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都テルサ（京都府）
  • 年月日: 2014-05-23
• [学会発表] GPS/GLONASSを複合した精密単独測位におけるガウス和フィルタの適用 (2014)
  • 著者名/発表者名: 太田哲人，尾崎将宏，大橋正治，久保幸弘，杉本末雄，辻井利昭，藤原健，久保田鉄也
  • 学会等名: 第58回システム制御情報学会研究発表講演会
  • 発表場所: 京都テルサ（京都府）
  • 年月日: 2014-05-23