研究課題/領域番号 |
26870727
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研究種目 |
若手研究(B)
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配分区分 | 基金 |
研究分野 |
水圏生命科学
知能機械学・機械システム
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研究機関 | 関西大学 |
研究代表者 |
高橋 智一 関西大学, システム理工学部, 准教授 (20581648)
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研究期間 (年度) |
2014-04-01 – 2016-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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配分額 *注記 |
3,900千円 (直接経費: 3,000千円、間接経費: 900千円)
2015年度: 1,690千円 (直接経費: 1,300千円、間接経費: 390千円)
2014年度: 2,210千円 (直接経費: 1,700千円、間接経費: 510千円)
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キーワード | 汎用ロボットハンド / 真空吸着グリッパ / 生体模倣 / タコ / 微細構造 / 吸盤 |
研究成果の概要 |
産業分野では多様な製品や部品を把持できる汎用ロボットハンドが求められている。そこでタコの吸盤を模倣した真空吸着グリッパを開発する。既にタコの吸着原理を模倣したグリッパは開発しており、本研究ではタコの有する漏斗形状、微細な突起と溝を模倣してグリッパの吸着性能を向上させることを目的とした。タコの吸盤の観察から得た寸法を基にグリッパを試作した。微細な突起があると吸着力と剥離するせん断力が増大した。漏斗形状や微細な溝があると吸盤の柔軟性が向上して対象物に追従しやすくなった。以上のことからタコの吸盤構造を模倣することは真空吸着ハンドの性能向上に有効であると考えられる。
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