| 研究課題/領域番号 |
26880004
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| 研究種目 |
研究活動スタート支援
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
知能ロボティクス
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
金崎 朝子 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (00738073)
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| 研究期間 (年度) |
2014-08-29 – 2016-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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| 配分額 *注記 |
2,470千円 (直接経費: 1,900千円、間接経費: 570千円)
2015年度: 1,170千円 (直接経費: 900千円、間接経費: 270千円)
2014年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
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| キーワード | ロボットビジョン / 三次元物体認識 / 物体検出 / 物体認識 / 自律移動ロボット / 人工知能 |
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| 研究成果の概要 |
実世界における有用な画像データベースを自動構築する自律移動ロボットを提案し、物体検出の基盤技術の研究開発を行った。第一に、物体検出をグラフマッチング問題として定式化した場合のパラメータを自動学習する手法を提案した。グラフマッチングパラメータを最適化する手法はいくつか知られているが、本手法は物体検出の精度を上げる目的関数を明示的に最適化する点が新しい。本研究は3DV 2014で発表した他、日本ロボット学会研究奨励賞を受賞した。第二に、未知の物体を検出する手法として、三次元空間から物体候補領域を事前知識なしに抽出する手法を提案した。本研究はIROS 2015で発表し、ソースコードを公開した。
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