研究課題/領域番号 |
26880023
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研究種目 |
研究活動スタート支援
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配分区分 | 補助金 |
研究分野 |
知覚情報処理
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研究機関 | 立命館大学 |
研究代表者 |
佐保 賢志 立命館大学, 理工学部, 助教 (00732900)
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研究期間 (年度) |
2014-08-29 – 2016-03-31
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研究課題ステータス |
完了 (2015年度)
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配分額 *注記 |
2,730千円 (直接経費: 2,100千円、間接経費: 630千円)
2015年度: 1,300千円 (直接経費: 1,000千円、間接経費: 300千円)
2014年度: 1,430千円 (直接経費: 1,100千円、間接経費: 330千円)
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キーワード | 超広帯域レーダ / センサ融合 / 移動目標追尾 / 速度・加速度観測 / 追尾フィルタ / 超音波距離センサ / 超広帯域レーダー / 速度計測 / 加速度計測 / カルマンフィルタ / 広帯域超音波ソナー / 最適設計 / 速度観測 |
研究成果の概要 |
本研究では、超広帯域信号を用いるレーダにより観測される高精度な移動体の位置情報に、ドップラーセンサと加速度センサのデータを融合することによる高精度追尾法について検討した。従来の位置のみでなく、速度と加速度を観測地として用いる移動体追跡手法を定義し、その性能と最適な設計方法を理論的に解明した。さらに、レーダ及び広帯域超音波センサと、加速度センサとドップラーレーダが通信可能なシステムを構築し、取得した実データを用いて開発した追跡手法の有効性を実証した。
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