| 研究課題/領域番号 |
58850095
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| 研究種目 |
試験研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
船舶抵抗・運動性能・計画
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| 研究機関 | 広島大学 |
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研究代表者 |
小瀬 邦治 広島大学, 工, 教授 (40034409)
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| 研究期間 (年度) |
1983 – 1985
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| 研究課題ステータス |
完了 (1985年度)
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| 配分額 *注記 |
6,100千円 (直接経費: 6,100千円)
1984年度: 2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
1983年度: 4,100千円 (直接経費: 4,100千円)
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| キーワード | 操縦性 / 数学モデル / Dynamic Positioning / ジョイスティックコントローラー |
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| 研究概要 |
作業船にとって、Dynamic Positioningは基本的な性能であるが、これを実現する具体的な方法としてジョイスティックコントローラによるマニュアル操船が最も有効で利用範囲が広い。この研究では2軸のダクト付可変ピッチプロペラ、2枚のフラップ舵及びバウスラスターを装備したオーシャンタグのジョイスティックコントローラについて基礎的な検討を加えた。
本研究の検討事項の第一の部分は、こうしたシステム開発に不可欠である低速で縦横に運動する船の操縦性に関するものである。この部分は本研究の直接的な目的であるDynamic Positioning以外にも多くの利用分野があるので、一般船型にも適用できる形で検討をすすめ、準定常の仮定の下で操縦運動の数学モデルを導びいた。また、ここで確立した数学モデルは出入港操船の安全性評価等においても有効な手段であることを確認した。
続く本研究の第二の部分は作業船のジョイスティックコントローラに関するものである。Dynamic Positioningに必要な平行移動操船、その場旋回操船を前記の2軸2舵とバウスラスターを用いて実現する為の基本的な制御アルゴリズムを確立した。またこのアルゴリズムの有効性を確認する為に、ジョイスティックコントローラの実時間シミュレーションを実施し、こうしたシステムの設計に際して問題となる注意事項を示すと共に、提案した制御アルゴリズムの有効性を確認した。
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