| 研究課題/領域番号 |
59420025
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| 研究種目 |
一般研究(A)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
三浦 宏文 東大, 工学部, 教授 (50010682)
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| 研究分担者 |
下山 勲 東京大学, 工学部, 助教授 (60154332)
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| 研究期間 (年度) |
1984 – 1986
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| 研究課題ステータス |
完了 (1986年度)
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| 配分額 *注記 |
21,500千円 (直接経費: 21,500千円)
1986年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
1985年度: 4,500千円 (直接経費: 4,500千円)
1984年度: 15,500千円 (直接経費: 15,500千円)
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| キーワード | 知能ロボト / 二足歩行ロボット / 四足歩行ロボット / ロボット言語 / マルチタスク並列システム / ロボットの動的制御 / 知能ロボット / 歩行ロボット / 動歩行 / マニプレータ / 視覚情報 / 歩容 / PROLOG |
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| 研究概要 |
エキスパートロボットシステムというのはわれわれが名づけたものであるが、要するに、人工知能とロボティクスとを総合したものと考えている。人工知能の研究は古くから行われてきたが、最近は、とくに知識工学と呼ばれる技術の実用化が顕著である。そこで、ロボットのコントロールにこの知識工学の成果を生かすべきだと考え、そこでは何が必要かを模索したのが本研究の出発点であった。得られた成果を以下に記す。
(1)知能ロボット制御のためのマルチコンピュータシステムを構築した。知能に関する処理はAPOLLO/DOmain(DN460)(ワークステーション)に行わせ、ロボットの運動制御はVME/10(制御用パソコン)に行わせた。2つのコンピュータはデータの授受が行えるようにした。このシステムは有効であった。
(2)4足歩行ロボットの知能歩行に成功した。ロボットは内蔵したCCDカメラで環境(床の段差)を認識し、これに適した歩行ステップ・パターンを決定して歩行を続ける。上記(1)のシステムを適用した。
(3)知能ロボット用言語ARP(Advanced Robot Programming言語)を作成して、有効さを確かめた。これは、PROLOGをベースにして、ロボットの制御に必要な割り込み機能などを付加したものである。
(4)並列プロセス用言語COLを作成し、ロボット制御に適用して有効性を確認した。ロボット制御においては、センサ処理、軌道まわりのフィードバック処理、座標変換など、複数のプロセスが並行して進んでいる。これを矛盾なく処理するソフトウエアシステムが不可欠である。COLは、この必要性にかんがみて開発されたものであった。
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