| 研究課題/領域番号 |
60550173
|
|---|
| 研究種目 |
一般研究(C)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
機械力学・制御工学
|
|---|
| 研究機関 | 東京農工大学 |
|---|
研究代表者 |
永井 正夫 農工大, 工学部, 助教授 (10111634)
|
|---|
| 研究分担者 |
山本 圭治郎 東京農工大学, 工学部, 助手 (20016447)
早勢 実 東京農工大学, 工学部, 教授 (50023049)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
1985 – 1986
|
| 研究課題ステータス |
完了 (1986年度)
|
| 配分額 *注記 |
2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
1986年度: 400千円 (直接経費: 400千円)
1985年度: 1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
|
|---|
| キーワード | 車両工学 / 乗心地 / 能動支持 / アクティブ制御 / 最適制御 / 振動制御 / モード制御 / 空気圧支持 |
|---|
| 研究概要 |
車体の軽量化は省エネルギの観点から重要であるが、それにともなって車体の剛性が低下すると弾性振動が誘起されやすくなり、乗心地や走行安定性の悪化を招く。本研究の目的はこのような軽量弾性車体を支持系のアクティブ化すなわち車体の振動を制御系により積極的に抑制しようとするものである。そのための基礎研究として小型の実験装置を製作して基礎特性を調らべ、その支持制御方式を実規模の車両系に適用する場合の設計指針を得るものである。
まず空気ばねと並列に空気圧アリチュエータを取り付けその空気圧をサーボ電磁弁により制御する1自由度支持系を構成した。そして車体の加速度や変位を検出し16ビットパソコンによるデジタル制御系を構成し電磁弁をPWM方式で駆動する方式を採用した。加振装置によりサイン波状加振・不規則加振を行なったところ、デジタルPID制御・デジタル最適制御とも充分効果が認められ、共振周波数4.5Hzで最大振幅が70%減少し、制御効果も10Hz程度まで認められた。
次にこの支持制御系を実規模車両に適用して計算機による解析を行なった。車体全体の振動を支持系で抑制させる方式として、前後の支持系を独立に構成する分散制御方式と、車体の弾性振動モードを考慮して前後の支持系を協調的に制御する集中制御方式について、制御をしない通常のパッシブな支持系と比較して検討した。その結果車体の剛体運動モードは両制御方式とも充分効果が認められ、弾性振動モードは前後の協調制御により効果が得られることが認められた。
以上により軽量弾性車体の能動支持制御系の振動制御方式の設計法とその効果の確認とが得られた。
|
