| 研究課題/領域番号 |
60550266
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
情報工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
谷内田 正彦 阪大, 基礎工学部, 助教授 (20029531)
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| 研究分担者 |
浅田 稔 大阪大学, 基礎工学部, 助手 (60151031)
辻 三郎 大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
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| 研究期間 (年度) |
1985 – 1986
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| 研究課題ステータス |
完了 (1986年度)
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| 配分額 *注記 |
1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
1986年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1985年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
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| キーワード | コンピュータビジョン / 3次元計測 / 物体認識 / 多重画像処理 / 形状認識 |
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| 研究概要 |
物体の3次元形状を認識したり、その3次元的な位置,姿勢を計測できる機械の目の研究はコンピュータビジョンの中心課題であると同時に、次世代のロボットの基盤技術として多くの応用分野を持っている。3次元的な位置決め、形状認識を行おうとすると、物体の各点までの奥行き情報を入力できることが基本となるが、現在のところ未だ決め手となる手法がない。その有力なアプローチとして両眼視があるが、2つの画面の間で「どの部分」と「どの部分」が対応するかを決定する、いわゆる対応づけの問題が未解決である。
本研究では、この対応づけの問題をもう一台のカメラを導入することにより幾何学的に解決できる3眼視の研究を行い、奥行き情報を入力する手法を確立した。
(1)3眼視システムの試作と実験・研究担当者らの考案した3眼視の原理に基づいて、3眼視のシステムを構築した。そのシステムを用いて種々の対象について3次元情報入力の実験を行ったが信頼性良く3次元情報が得られた。しかし、対象が複雑になり、画像中のエッジ密度が高くなると誤対応の可能性も高くなることが分かった。
(2)局所情報やエッジの連続性を用いた3眼視:上記の問題点を解決するため、3眼視の幾何学的な拘束条件だけでなく、局所的な性質の類似性やエッジの連続性など他のいくつかの性質も導入したシステムを試作し実験を行った。その結果、かなり複雑な対象に対しても正しく対応づけを行い、3次元情報が得られることが明らかとなった。こうして得られた3次元情報を用いて対象の3次元形状を再構成した。
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