| 研究概要 |
1.ロボットによって組立てられるプログラマブル治具フィクスチャーの開発.
基本モジュールの組合せにより多種多様な治具フィクスチャーが更正されるモジュール治具フィクスチャーを開発し, ロボットを用いて自動組立を行った. またロボットの動作指令のためのプログラミングツールを開設した. さらに自動車用の電装部品や板金部品の組立作業を対象として, デモンストレーションを行って本方法の実現可能性を検証した.
2.状態ネットワークを用いた組立作業解析と治具の配置設計に関する研究.
組立作業の動作計画と用しる治具の配置設計の自動化を目標として, 治具フィクスチャーを用いた組立作業の運動学的力学的解析ツールを開発した. すなわち組立部品の治具による案内と拘束の基礎的理論を確立するとともに, 接触状態に注目した状態遷移ネットワークによって組立過程を記述表現した. ついで個々の動作の難易度を導入し, 最適作業計画ならびに最適治具配置問題をグラフ上のパス探索問題に帰着させて解いた. 特に組立過程で問題となる部品のくいつき減少について解析し, くいつきを回避するための作業戦略と治具の活用方法について調べた.
3.汎用グリッパーに関する研究.
フレキシブル治具の考え方をグリッパー(把握装置)に応用し, 多種類の物体が把握できる汎用グリッパーを開発研究した. また上記2の物体の拘束に関する理論を応用し, 確実な物体把握を実現するための指配置の計画問題あ解くとともに, 実際的作業に応用した.
4.計算機援用作業計画システムの開発.
上記の作業計画, 治具設計ならびに組立作業戦略の生成に関する理論と手法を総合し, 計算機援用作業計画システム開発した.
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