| 研究概要 |
人間の手足による巧みなマニュピレーションや歩行の機能は, 筋骨格系の拮抗アクチュエータ・システムを, 目的に応じて制御することによって実現されている. この方式をロボットシステムでも利用することを目的に, 以下の項目について研究を行った.
1.2足歩行システムに関する研究-人間の歩行開始・停止時に対し, その特性を, 1剛体・無質量脚モデルでシミュレーションできることを示した. その結果は実験結果とも一致することを確認した. 定常歩行特性について, ゼロモーメント関節という新しい概念を導入し, 広範なシミュレーションを行い, 異常歩行やロボットの解析への新しいアプローチ法を提案した.
2.ロボットの適応制御に関する研究-ロボットの軽量化で問題となる低剛性のリンクの制御を念頭に, 弾性倒立振子およびフレキシブルアームの適応制御について研究. シミュレーションと実験で適応制御の効果を確認できた.
3.マニピュレーションに関する研究-2本の指あるいは2台のロボットによる物体の把得, 把得物体の移動に関し, 理論と実験の両面より検討した. 定式化についてはスクリュ座標によるアプローチも行い, その有効性を確認した. このシステムは1自由度の運動を2つの拮抗的アクチュエータで実験するシステムであり, 今後この種のシステムのより詳しい研究の必要性も指摘された.
4.遠隔操作システムのシミュレーションに関する研究-人間オペレータを支援するためのシステム構成の問題を検討するために, コンピュータによるシミュレータを作り, 実験によって諸問題を検討した. 運動は2次元平面に限定しているが, 基本的特性の実験に関しては有効性が確認された.
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