| 研究課題/領域番号 |
61560281
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
農業機械
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
堀尾 尚志 神戸大学, 農学部, 助手 (00031229)
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| 研究期間 (年度) |
1986 – 1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
1988年度: 100千円 (直接経費: 100千円)
1987年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1986年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 画像処理 / レタス収穫 / 自動操向 / ロボット走行部かじ取り / ロボット / かじ取りモード / レタス / 野菜作 / 自動化 / 1次元光電素子列 |
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| 研究概要 |
レタス収穫作業を例として取り上げ、下記のような研究を実施し、所定の成果をあげることができた。
1.品種特性の異なるレタスについて、それぞれの画像データを解析した。その結果、ただ2種類のアルゴリズムを、それぞれの結球性に応じて使い分け、株中心及び外郭を、基板型マイクロ・コンピュータを用い実時間で検出できた。
2.作条の直線近似を、Hough変換を応用した方法によって行い、かつクラブ・ステアリングとフロント・ホイール・ステアリングからなる複合かじ取りモードの自動切換え方法について、デジタル・シミュレーションにより、そのアルゴリズムを検討した。
3.上記アルゴリズムを用い、株位置を検出また自動操向による実車実験を実施し、検証した。
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