| 研究課題/領域番号 |
61860014
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| 研究種目 |
試験研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
林学
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| 研究機関 | 京都大学 |
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研究代表者 |
神崎 康一 (1987-1988) 京都大学, 農学部, 教授 (20026404)
佐々木 功 (1986) 京大, 農学部, 教授 (10026403)
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| 研究分担者 |
山本 俊明 京都大学, 農学部, 助教授 (80026632)
藤井 禧雄 鳥取大学, 農学部, 教授 (00026634)
山本 誠 高知大学, 農学部, 教授 (70036721)
後藤 純一 高知大学, 農学部, 助教授 (90127928)
瀧本 義彦 島根大学, 農学部, 助教授 (40026406)
神崎 康一 鳥取大学, 農学部, 教授 (20026404)
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| 研究期間 (年度) |
1986 – 1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
7,600千円 (直接経費: 7,600千円)
1988年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
1987年度: 3,100千円 (直接経費: 3,100千円)
1986年度: 3,400千円 (直接経費: 3,400千円)
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| キーワード | 枝打ち機械 / 木登りロボット / 把持機構 / 樹皮摩擦係数 / 樹木圧締試験 / 樹皮摩擦系数 |
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| 研究概要 |
本研究開始当時、直登式の枝打ち機械をとりあえず作ってみようとして、研究計画を立てた。とりあえず登行装置のメカニズムと制御方法を検討しながら、樹皮と把持面の摩擦抵抗及び樹皮の圧締による形成層への影響についても調査することにした。
登行装置は、3年間の研究によりある程度の形が出来上った。この部分は、林業機械の分野にロボットを持ち込むきっかけになるもので、大変興味深いところであった。しかし、ロボット工学プロパーの分野と違って、予算的制限と重量を軽くする点に制約され、結局登行装置の試作が中心になり、鋸断装置は十分に検討できなかった。
樹皮との摩擦係数を測定する装置も作成し、登行装置の把持部の材質と形状を検討し把持部材料を決定した。
圧締による形成層の影響については、万力状の装置で一定のトルクを加えて数カ所の森林で樹木に圧締痕をつけたが、これは長期にわたり観測する必要があり、今後も継続する。
この研究でこれまでに得た知識はいくつかあるが、特に機に抱きつくことの難しさを体験できたのは貴重であることも、強く印象に残った。
枝打ちという技術は、生き物を相手にするだに、鋸断部の設計が大変重要である。この問題については、市販のどの機種も明確な答えを出せていないのが現状であるが、それだけこの問題は難しい。枝打ち機械の完成は結局この問題の解決なしにはあり得ないだろうと思える。この問題は今後も長期にわたって取り組む必要がある。
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