| 研究課題/領域番号 |
61860024
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| 研究種目 |
試験研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
農業機械
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
木谷 収 東京大学, 農学部, 教授 (00024539)
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| 研究分担者 |
春原 亘 東京大学, 農学部, 教授 (60011954)
米川 智司 東京大学, 農学部, 助手 (70191658)
坂井 直樹 東京大学, 農学部, 助教授 (00092213)
鳥井 徹 (鳥居 徹) 東北工業大学, 助手 (60172227)
岡本 嗣男 東京大学, 農学部, 助教授 (40031215)
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| 研究期間 (年度) |
1986 – 1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
10,500千円 (直接経費: 10,500千円)
1988年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
1987年度: 3,200千円 (直接経費: 3,200千円)
1986年度: 6,100千円 (直接経費: 6,100千円)
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| キーワード | 圃場作業装置 / ガントリー / 自動化 / 無人化 / 作業精度 / 圃場内移植 / 移植用ロボット / ガーダー / 太陽電池 |
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| 研究概要 |
省コスト、省エネルギーにつながるキャリヤ駆動式ガントリーシステムの研究を、昭和61年度から同63年度まで行い、次のような成果をえた。
1.キャリヤ駆動型のガントリーシステムを開発するために、ガーダーフレーム、キャリヤ、レールおよび載せ換え装置、駆動系、制御系などの角構成要素について検討し、その基本条件を求めた。
2.ガーダーフレームの構造解析を有限要素法によって行い、軽量でたわみを最小にするトラス寸法を求めた。
3.牽引力1250Nの簡易耕起作業を最大負荷とし、駆動系およびその電源を設計し、630Wの太陽電池系と商用電力との併用システムを採ることとした。そしてキャリヤへの作業負荷試験を行って、作業抵抗と消費電力との関係を求めた。
4.台車走行、キャリヤ牽引、キャリヤ旋回、作業機昇降などの制御を検討し、位置精度の向上に努めた。しかし長いチェンによる駆動機構をとっているキャリヤの位置精度を高めることが難しかった。
5.キャリヤ位置精度向上のため、超音波センサによる制御を考え、センサの性能を試験した。
6.ガントリーシステムによる基本作業方法を検討し、2種類の方法について、キャリヤ移動にともなう作業の精度や能率を比較した。両方法とも大差のないことが分かった。
7.ガントリーシステムによる新しい作業方法を種々検討し、その1例として圃場内移植をとりあげ、そのための移植用ロボットを開発した。
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