| 研究課題/領域番号 |
61870075
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| 研究種目 |
試験研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
保存治療系歯学
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| 研究機関 | 東京医科歯科大学 |
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研究代表者 |
宮入 裕夫 東京医科歯科大学, 医用器材研究所, 教授 (50013892)
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| 研究分担者 |
高上 輝雄 木更津工業高等専門学校, 助教授 (00010877)
高山 義明 東京医科歯科大学, 歯学部, 助手 (80143593)
福田 秀昭 東京医科歯科大学, 医用器材研究所, 助手 (50014163)
永井 正洋 東京医科歯科大学, 医用器材研究所, 助手 (10013971)
高久田 和夫 東京医科歯科大学, 医用器材研究所, 助教授 (70108223)
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| 研究期間 (年度) |
1986 – 1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
6,500千円 (直接経費: 6,500千円)
1988年度: 2,600千円 (直接経費: 2,600千円)
1987年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
1986年度: 2,700千円 (直接経費: 2,700千円)
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| キーワード | 歯科用患者ロボット / 窩洞形成 / エアタービンハンドピース / 切削力 / 回転速度 / 切削波形 / 切削技術の評価 / 歯科患者ロボット / 計測システム / 切削低抗 |
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| 研究概要 |
最近では、エアタービンハンドピースの高性能化に伴なって、歯科学生が短期間に高度の切削技術を習得するのはかなり難しいのが現状である。このような状況から、本研究では、教育効果を高めるために、歯科学生を対象とした歯牙切削技術トレーニング用歯科患者ロボットの開発研究を行うこととした。最初に、窩洞形成時の切削力及びエアタービンの回転速度を計測するための方法について検討した。その結果、切削力を計測する荷重センサには、現在開発中の工学ロボットの圧覚センサを、回転速度の計測には渦電流を利用した回転速度センサをそれぞれ応用することとした。この荷重センサは切削歯牙モデル(被削材として市販の歯冠材料を使用)の下部に設置し、そしてその切削時には歯に加わる歯軸方向の力(垂直力)と歯を傾けようとする力(チルトモーメン、水平力にも対応する力)を連続的に計測できる。なお、患者ロボットの口腔内の構造は、最初の段階では、一般に採用されているマネキンを改造したものとしたが、口腔内に舌も存在せず、その空間はかなり広い。そこで、マネキンの計装化ばかりでなく、マネキンの口腔内は解剖学的にもその構造を生体に近似させ、また患者に接したときの皮膚感覚とも類似させた歯科患者ロボットを開発した。この歯科患者ロボットは、術者が窩洞形成を行うときに発生する切削力をパーソナルコンピュータのディスプレイ上にリアルタイムで表示することができる。そして、切削作業終了後、患者ロボットは、計測された切削波形を基準切削波形と相互比較しながら各種の分析を行い、術者の切削技術を具体的に評価するシステムを備えている。その切削技術に関するコメントはディスプレイ上に表示され、術者に与えられる。したがって、術者はその具体的なコメントを参考にして窩洞形成のトレーニングに向かうことができ、その結果、これまでよりも短期間で切削技術を習得するものと期待できる。
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