| 研究課題/領域番号 |
62460107
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御工学
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
藤岡 健彦 東京大学, 工学部, 助教授 (60167624)
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| 研究分担者 |
広瀬 通孝 東京大学, 工学部, 助教授 (40156716)
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| 研究期間 (年度) |
1987 – 1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
4,900千円 (直接経費: 4,900千円)
1988年度: 400千円 (直接経費: 400千円)
1987年度: 4,500千円 (直接経費: 4,500千円)
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| キーワード | 画像処理 / 並列処理 / データフロー型プロセッサ / 移動ロボット / 経路誘導白線追従 / 障害物回避 / ビークルオートメーション / 経路誘導 / 白線追従 |
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| 研究概要 |
データフロー型プロセッサとノイマン型プロセッサを融合した「協調型画像処理システム」を構築し、このシステムを使用して走行実験用移動Vehicleの視覚誘導を本研究では試みた。分岐・障害物認識を含んだライントレースや廊下走行など実際の走行実験を行うことにより「協調型画像システム」の有効性を確認した。
データフロー型プロセッサを8基並列に用いることにより、40MIPS程度の高速な処理を可能としたが、
○開発環境が整っていないためプログラム開発に時間がかかること。
○従来の逐次的なアルゴリズムとして記述されている手続きはコーディングしにくいこと。
が実際にシステムを構築する上での問題点となった。
そこで、データフロー型プロセッサの高速性とノイマン型プロセッサの逐次アルゴリズムの記述の容易さをともに兼ね備えた協調システムを開発した。すなわち、外部環境への柔軟な対応が要求される経路誘導に不可欠なプログラム全体の制御・判断・認識処理・複雑な場合分け等の作業をノイマン型プロセッサが受けもち、フィルタ処理など画像の低レべルではあるが計算量が膨大な処理はデータフロー型プロセッサが受け持つシステム構成とした。
データフロー型プロセッサを使用することで、画面の処理時間は、障害物認識に1画面(画面全体)当り約120ms、それ以外の処理は最遅の処理で1画面当り(画面の1/4)13ms以下という高速なものを実現できた。
この高速な低レべル処理をモジュール化し、ノイマン型プロセッサのサブルーチンとして用いることによって、分岐・障害物認識を含んだライントレースや、廊下環境での走行など柔軟性を必要とする実際の走行を実現し、本システムの有効性を確認した。
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