| 研究課題/領域番号 |
62550177
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御工学
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| 研究機関 | 立命館大学 (1988)
京都大学 (1987) |
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研究代表者 |
渡辺 透 (渡部 透) 立命館大学, 理工学部, 教授 (70026136)
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| 研究分担者 |
花房 秀郎 立命館大学, 理工学部, 教授 (80025783)
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| 研究期間 (年度) |
1987 – 1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
1988年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1987年度: 1,400千円 (直接経費: 1,400千円)
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| キーワード | FA / インテリジェント制御 / 適応制御 / スライディーングモード制御 / PWM / スケジューリング / 工場管理 / FMS / NC / ロボット / 階級的 / 多重ループ / インテリジェントコントロール / スライディングモード / インテリジェント コントロール / オンライン スケジューリング / 加減速制御 / スライディング モード / 階級制御 |
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| 研究概要 |
1.工場における階級的多重制御ループにおいて、各レベルをそれぞれに与えられた評価関数を最適化するよう適応的制御を行うとともに、各レベル間の運携により結合的に最適な運営を行う制御システムの構成を明らかにした。
2.機械加工において理論的機械加工モデルを基に生産性あるいは経済性を評価関数として最適化を計る制御方法を示し、このインテリジェント制御による加工時間の変化に対して上位の管理レベルでのスケジュールをオンラインで変更する方法ならびに逆にスケジュール状況に応じて生産性、経済性の制御モードを互いに切り換える方法を検討し、効果のあることを確認した。
3.工場全体の運転状況について経済性を総合的に評価する関数を提案し、発見的スケジュールリングルールを用いた高速推論を繰り返して将来を予測し、スケジュール中の遊び時間の発生に応じて工場の原価消却費の評価を変更し、下位制御系の最適な送り速度、加工速度を決定する方法について検討し、総合的に約20%近い評価値の改善を行えることを示した。
4.ロボットなどの軌道制御において、加減速のダイナミックスに関する知識に基づき、PWM制御のデューティ比の変化から適切に軌道加減速度を調整するルールを作成し、動作速度の改善に役立つことを示した。また、モータのPWM制御において、電磁気学、制御理論に基づくモデルを用いて、モータ回転速度、電流指令値に対する最適なデューティーレイト、最適なトランジスタのスイッチングパターンの表を予め作って計算機中に記憶し、動作中に高速で読み出す方法について、実際のロボットを用いた実験により、エネルギー消費と軌道制御に関連する応答性を改善できることを確認した。
5.ロボット制御機構において、モータ角速度、角加速度から切換関数を求め、制御構造を切換えるV、S、S、を提案し、従来の制御方式に較べ、軌道制御精度を向上できることを確認した。
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