| 研究課題/領域番号 |
62550181
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御工学
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| 研究機関 | 大阪大学 |
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研究代表者 |
木村 英紀 大阪大学, 工学部, 教授 (10029514)
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| 研究期間 (年度) |
1987 – 1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
1,600千円 (直接経費: 1,600千円)
1988年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1987年度: 1,100千円 (直接経費: 1,100千円)
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| キーワード | 非線形システム / 線形制御系 / モデル / 同時安定化 / ロバスト安定性 / 極配置 / 共役化 / ロバスト安定化 / リッカチ方程式 / 多モデル法 / モデルマッチング / モデルの不確かさ / 線形制御 |
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| 研究概要 |
実システムの非線形性と線形の設計理論を適合させるために、非線形システムを複数個の線形システムとして表現する「多モデル系」の概念を定義し、特に多モデル系の安定化可能性を考察した。
まず多モデル系を、従来のロバスト安定化問題で定式化されている、公称モデルのまわりの摂動システムの集合に包含することにより、従来のロバスト制御の手法の適用を試みた。これにより、多モデル系の安定化可能性の問題があるリカッチ方程式の解の存在とその正定性に帰着され、多モデル系の安定化器がそのリカッチ方程式の解を用いて構成できることを示した。本研究で得られた安定化可能性の必要十分条件は、従来得られたものより優れており、直感的にも意味が明らかである。
次に多モデル系の安定化可能性を極配置の観点から考察した。安定化器の存在に対する十分条件を、線形不等式の可解性に帰着させ、2次の多モデル系に対して安定化器が存在するかどうかを判定するアルゴリズムを導いた。
多モデル系の制御問題はロバスト安定化問題と密接に結びついている。ロバスト安定化問題は現在H^∞制御問題として定式化されているが、H^∞制御問題についても平行して研究を進め、H^∞制御問題の鍵となる概念が「conjugation」(共役化)にあることを見出した。Conjugationの概念にもとづいてH^∞制御を統一的に取り扱うことの出来る理論体系を構築した。
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