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3眼視と明度変化を利用した密な3次元情報の獲得

研究課題

研究課題/領域番号 62550266
研究種目

一般研究(C)

配分区分補助金
研究分野 情報工学
研究機関大阪大学

研究代表者

谷内田 正彦  大阪大学, 基礎工学部, 助教授 (20029531)

研究分担者 辻 三郎  大阪大学, 基礎工学部, 教授 (60029527)
研究期間 (年度) 1987 – 1988
研究課題ステータス 完了 (1988年度)
配分額 *注記
1,700千円 (直接経費: 1,700千円)
1988年度: 500千円 (直接経費: 500千円)
1987年度: 1,200千円 (直接経費: 1,200千円)
キーワードコンピュータビジョン / 画像処理と理解 / 3次元情報の獲得 / 三角測量の原理 / 両眼視 / 三眼視
研究概要

人間の目のように物体の3次元形状を認識できる機械の目の研究はコンピュータビジョンの中心課題であると同時に、次世代のロボットの視覚の基盤技術として多くの応用分野を持っている。それにはシーンについての3次元情報を獲得できる必要があるが、その有力な手法として両眼視がある。しかし、この両眼視の手法では2つの画面の間での対応点決定の問題が未解決である。
これを解決するため、カメラをもう一台導入して3眼視にすることにより生じる幾何学的な拘束を利用する理論を以前に開発した。この3眼視の手法をさらに発展させて、線分間で対応付けを行い、3次元情報を獲得する手法を開発し、種々の対象について実験を行った。実験の結果、共通に見えない死角の部分や、ある画像では検出エラーによりエッジが途切れている部分などの3次元情報も得られることが明らかとなった。
曲面体の境界は面と面とが物理的に交わってできる境界(稜線と呼ぶ)と円柱の側面のように、ある視点から観測した時にできる曲面の端(先端線と呼ぶ)とに分けることができる。稜線の3次元情報は3眼視により三角測量の原理から求められるが、先端線の所では誤差が生じる。一方、先端線の所では、一枚の画像のみで、面の3次元的な向きを決定できる。したがって、いずれの境界線についても3次元情報を得ることができるが、そのためには今注目しているエッジ点が稜線上の点か先端線上の点かを識別できる必要がある。この境界点上の分類を3眼視を発展させた手法で識別し、曲面体の境界点上の3次元情報を得た。

報告書

(3件)
  • 1988 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1987 実績報告書
  • 研究成果

    (24件)

すべて その他

すべて 文献書誌 (24件)

  • [文献書誌] 北村喜文: 日本ロボット学会誌. 5. 47-54 (1987)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 田積誠: 情報処理学会論文誌. 28. 558-566 (1987)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 北村喜文: 電子情報通信学会論文誌. J70ーD. 1757-1764 (1987)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 鈴木薫: 電子情報通信学会論文誌.

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 木村一郎: 電子情報通信学会誌.

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 萩尾健一: 電子情報通信学会誌.

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 谷内田正彦: "画像処理から画像理解へ" 人工知能学会誌, 5-12 (1989)

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
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      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 藤井克彦 編: "機械の知能化" 日刊工業新聞社,

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      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y. Kitamura: "Measurement of 3-D information by trinocular vision" Journal of Robotics Society of Japan. 5. 47-54 (1987)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] M. Tazumi: "Plannining system of observation and action of mobile robot" Journal of Information Processing Society of Japan. 28. 558-566 (1987)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Y. Kitamura: "Trinocular vision using edge continuity and local properties" Trans. of Institute of Electronics, Information and Communication Engineers of Japan. J70-D. 1757-1764 (1987)

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] K. Suzuki: "Establishing correspondence and getting 3-D information in dynamic vision" Trans. of Institute of Electronics, Information and Communication Engineers of Japan.

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] I. Kimura: "Recognition and Positioning of 3-D objects using binocular vision" Trans. of Institute of Electronics, Information and Communication Engineers of Japan.

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
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      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] M.Yachida: Computer Vision. Nikkan Kogyo Shinbunsha,

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      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 鈴木薫: 電子情報通信学会論文誌D-II.

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 木村一郎: 電子情報通信学会誌.

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 萩尾健一: 電子情報通信学会誌.

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      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 来海雅俊: 信学会、パターン認識・理解研究会技術研究報告. 88. 13-20 (1988)

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      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 谷内田正彦: "画像処理から画像理解へ" 人工知能学会誌, 7 (1989)

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 藤井克彦 編: "機械の知能化" 日刊工業新聞社,

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 北村喜文: 電子情報通信学会論文誌D.

    • 関連する報告書
      1987 実績報告書
  • [文献書誌] Y. Kitamura: Advanced Robotics.

    • 関連する報告書
      1987 実績報告書
  • [文献書誌] 来海雅俊: 電子情報通信学会春季全国大会講演論文集.

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      1987 実績報告書
  • [文献書誌] 来海雅俊: 電子情報通信学会論文誌D.

    • 関連する報告書
      1987 実績報告書

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公開日: 1987-04-01   更新日: 2016-04-21  

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