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多連節型不整地走行車両の開発と操縦の自動化

研究課題

研究課題/領域番号 62560247
研究種目

一般研究(C)

配分区分補助金
研究分野 農業機械
研究機関神戸大学

研究代表者

竹内 龍三 (1988)  神戸大学, 農学部, 教授 (70021657)

山本 博昭 (1987)  神戸大学, 農学部, 助教授 (80031194)

研究分担者 堀尾 尚志  神戸大学, 農学部, 助手 (00031229)
山本 博昭  神戸大学, 農学部, 助教授 (80031194)
研究期間 (年度) 1987 – 1988
研究課題ステータス 完了 (1988年度)
配分額 *注記
2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1988年度: 600千円 (直接経費: 600千円)
1987年度: 1,500千円 (直接経費: 1,500千円)
キーワード連接機構 / 多連接車両 / 操縦のコンピュータアシスト / 操縦のコンビュータアシスト / 不整地走行 / 多連節車両 / 全油圧駆動 / けん引及び登坂性能 / 電子 / 油圧制御 / コンピュータアシストとよるならい制御 / 車体の安定性 / 転倒限界
研究概要

本研究に供試された多連接型車両は、不整地・急傾斜地での走行を前提として分担研究者によって開発されたもので、2本の油圧シリンダ及びユニバーサル・ジョイントにより構成される、上下・左右に屈曲できる連接部を2か所に有する車両である。前後の連接部屈曲角を調節しつつ不整地を、また急傾斜地においては転倒を心配することなく走行できる。
1.8輪の車輪荷重を測定することにより、種々の条件下における反転倒安定性を検討した。その結果、安定限界は、従来の車両に比べてはるかに大きいことが検証された。
2.連接部屈曲角の操縦は、4本の油圧シリンダを同時に操縦せねばならないため大変複雑である。これが、コンピュータ・アシストを要する由縁である。屈曲角を入力すれば、各シリンダ変位の計算・位置決め制御をコンピュータで行い、かつ後部連接部屈曲各を前部のそれへのならい制御を、これもコンピュータで行った。ここでは、とくに基板型マイコンによる級数近似計算の誤差について検討した。
3.実際作業の例として、林地における木材搬出作業について検討した。すなわち、木材のひきずり抵抗の測定ー実際林地のデータをもとにした作業能率の計算・作業のエネルギー経済的評価である。

報告書

(3件)
  • 1988 実績報告書   研究成果報告書概要
  • 1987 実績報告書

研究成果

(15件)

すべて その他

すべて 文献書誌

  • [文献書誌] H.Horio,;H.Yamamoto.: The Proceedings of International Conference for Terrain-Vehicle Systems,Barcelona,1987-9. II. 915-921 (1987)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 竹内龍三・山本博昭・堀尾尚志・松本真二: 農業機械学会関西支部報. 64号. 45-46 (1988)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] 堀尾尚志・山本博昭: テラメカニックス. 8. 53-58 (1988)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Horio,;H.Yamamoto.: Terramechanics(international Journal). (1989)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(和文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Hisashi HORIO, et al: "Articulated Train Vehicle of Multi-usage on Rough Terrain and Steep Slopes" The Proceedings of International Conference for Terrain-Vehicle Systems, Barocelona. II. 915-921 (1987)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Ryuzo TAKEUCHI, et al: "Development of Articulated Train- and Offroad-Vehicle (IV)" The Journal of Kansai Branch of Society of Agricultural Machinery. 64. 45-46 (1988)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] Hisashi HORIO: "Development of Off-road Train Articulated Vehicle (in Japanese with English sammary)" Terra-mechanics. 8. 53-58 (1988)

    • 説明
      「研究成果報告書概要(欧文)」より
    • 関連する報告書
      1988 研究成果報告書概要
  • [文献書誌] H.Horio,;H.Yamamoto.: The Proceedings of International Conference for Terrain-Vehicle Systems,Barcelona,1987-9. II. 915-921 (1987)

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 竹内龍三、山本博昭、堀尾尚志、松本真二: 農業機械学会関西支部報. 64号. 45-46 (1988)

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 堀尾尚志、山本博昭: テラメカニックス. 8. 53-58 (1988)

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] H.Horio,;H.Yamamoto.: Terramechanics(international Journal). (1989)

    • 関連する報告書
      1988 実績報告書
  • [文献書誌] 山本博昭, 堀尾尚志 他: 農業機械学会関西支部報. No. 60. 13-16 (1986)

    • 関連する報告書
      1987 実績報告書
  • [文献書誌] 竹内龍三, 山本博昭 他: 農業機械学会関西支部報. No. 62. 3-4 (1987)

    • 関連する報告書
      1987 実績報告書
  • [文献書誌] H. Horio;H. Yamamoto: PROCEEDING OF INTERMATIONAL SOCIETY FOR TERRAIN VEHICLE SYSTEMS. Vol. 2. 915-921 (1987)

    • 関連する報告書
      1987 実績報告書
  • [文献書誌] 竹内龍三, 山本博昭 他: 農業機械学会関西支部報. No. 64. (1988)

    • 関連する報告書
      1987 実績報告書

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公開日: 1987-03-31   更新日: 2016-04-21  

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