| 研究課題/領域番号 |
62850042
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| 研究種目 |
試験研究
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御工学
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| 研究機関 | 岡山大学 |
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研究代表者 |
井上 昭 (井上 明) 岡山大学, 工学部, 教授 (60026234)
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| 研究分担者 |
増田 士朗 岡山大学, 工学部, 助手 (60219334)
岩井 善太 熊本大学, 工学部, 教授 (40026109)
馬場 充 岡山大学, 工学部, 助手 (80156538)
鷲尾 誠一 岡山大学, 工学部, 教授 (20026222)
小西 忠孝 岡山大学, 工学部, 教授 (20025935)
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| 研究期間 (年度) |
1987 – 1989
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| 研究課題ステータス |
完了 (1989年度)
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| 配分額 *注記 |
7,300千円 (直接経費: 7,300千円)
1989年度: 700千円 (直接経費: 700千円)
1988年度: 2,100千円 (直接経費: 2,100千円)
1987年度: 4,500千円 (直接経費: 4,500千円)
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| キーワード | 適応制御 / 摩擦推定 / 摩擦補償制御 / 動特性同定 / 外乱推定オブザ-バ / 適応オブザ-バ / 未知外乱推定オブザーバ / 適応観測器 |
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| 研究概要 |
サ-ボ技術において、サ-ボの高速化高精度化を阻害する大きい要因となっている摩擦に対する対策が急務の課題であり、本研究は、摩擦推定値を用いた摩擦補償によりサ-ボの高速・高精度化をはかることを目的としている。このため、摩擦外乱をオンラインで推定する適応オブザ-バの提案とそのプログラム化、摩擦を補償する適応制御則の提案、適応制御系の安定性証明方法の考案、サ-ボ実験装置の試作と摩擦外乱の推定実験を行った。主な研究実績は以下の通りである。
1.回転運動、繰返し動作をするサ-ボ系の摩擦外乱は周期性でありこれを推定する周期性外乱推定適応オブザ-バの構成法を提案し、さらに、高速演算可能とするため、外乱推定可能条件、フィルタ変数、線形モデルおよび推定外乱計算の簡単な計算式を導き、これを計算機プログラム化した。
2.摩擦を補償する適応制御則について(1)パラメ-タ概略値を用いて摩擦などの補償を行いパラメ-タ誤差による制御偏差を外乱とみなして非干渉適応制御を行う制御方式を提案し、(2)2自由度制御系の構成法を用いるアルゴリズムを提案し、計算機シュミレ-ションを行った。
3.適応制御系の安定性証明方法を考察し、閉ル-プ系の安定性の検討に用い、適応制御系の安定性条件を得た。
4.サ-ボモ-タ-・アンプとコンピュ-タとを接続したオンライン制御実験可能なサ-ボ実験装置、および、6自由度垂直多関節型ロボットを改造し、アンプ部とコンピュ-タとを接続したロボット実験装置を試作し摩擦外乱の推定実験を行った。また、摩擦の影響がより顕著に現れ、摩擦特性の解析が容易で摩擦補償の効果が大きい減速比1のダイレクトドライブサ-ボモ-タを用いたダイレクトドライブ実験装置の試作を開始した。
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