| 研究課題/領域番号 |
63460107
|
|---|
| 研究種目 |
一般研究(B)
|
| 配分区分 | 補助金 |
|---|
| 研究分野 |
機械力学・制御工学
|
|---|
| 研究機関 | 京都大学 |
|---|
研究代表者 |
得丸 英勝 京都大学, 工学部, 教授 (50025813)
|
|---|
| 研究分担者 |
飯国 洋二 (飯國 洋二) 京都大学, 工学部, 助手 (80168054)
石田 好輝 京都大学, 工学部, 助手 (80159748)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
1988 – 1989
|
| 研究課題ステータス |
完了 (1989年度)
|
| 配分額 *注記 |
7,000千円 (直接経費: 7,000千円)
1989年度: 2,200千円 (直接経費: 2,200千円)
1988年度: 4,800千円 (直接経費: 4,800千円)
|
|---|
| キーワード | インピ-ダンス制御 / 制御ル-ル / ハイブリッド制御 / 知的制御 / シミュレ-ション / 信号処理 / 人工知能 / ダイレクト・ドライブ・ロボット / 人口知能 / ダイレクトドライブ・ロボット / ロボット / マニピュレータ / 作業教示 / インピーダンス / 熟練作業 / 動作計測 / 力制御 / グラインダーがけ作業 |
|---|
| 研究概要 |
熟練作業者を手本として、ロボット・マニピュレ-タにその優れた技能を修得させ、高度な作業の自動化を達成することを目標に、熟練作業の教示方法と知的制御の修得方法を確立した。具体的な研究成果を以下にまとめる。
1.作業者が操作する工具や部品の運動を計測するとともに、操作対象に加える力やモ-メント、あるいは工具の支持インピ-ダンスなどの多元的情報を獲得し、計算機で処理するシステムを開発した。
2.業者の計測デ-タから工具支持インピ-ダンスを同定し、ロボットの制御モデルに用いる方法を確立し、熟練作業者と同じ条件で作業を実行させることに成功した。
3.熟練作業者は、作業の進行状況に応じて運動パタ-ンや動作モ-ドを切り換えて、巧みに作業を実行する。このような動作を修得させるために、センサ-からの刺激に対して人間がどのようなパタ-ンやモ-ドを発生させたかを分析し、IF-THEN式の制御ル-ルにまとめあげる方法を確立した。
4.制御ル-ルを生成するには、まずセンサ-からの信号を処理、認識する機構が必要となる。そこで、時系列デ-タに音声認識などの信号処理技術を応用することで、特徴抽出やパタ-ンマッチングを行なうとともに、制御ル-ル生成の推論エンジンとのインタ-フェ-スを完成させた。
5.前述の制御ル-ルに基づいてロボット・マニピュレ-タを制御する具体的な制御方法を合成した。すなわち指定された動作モ-ドや運動パタ-ンが実現されるよう、制御系のゲイン行列や各種パラメ-タのシンセシスを行い、結果を制御プログラムに変換する方法を示した。
|
