| 研究課題/領域番号 |
63550189
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
機械力学・制御工学
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| 研究機関 | 岡山大学 |
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研究代表者 |
井上 昭 岡山大学, 工学部, 教授 (60026234)
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| 研究分担者 |
鷲尾 誠一 岡山大学, 工学部, 助教授 (20026222)
小西 忠孝 岡山大学, 工学部, 教授 (20025935)
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| 研究期間 (年度) |
1988
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| 研究課題ステータス |
完了 (1988年度)
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| 配分額 *注記 |
2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
1988年度: 2,000千円 (直接経費: 2,000千円)
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| キーワード | 適応制御 / 摩擦推定 / パラメータ同定 / オートチューニング / 未知外乱 / 推定オブザーバ / 適応オブザーバ |
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| 研究概要 |
サーボモータの高速化・高精度化を目的として、適応制御に用いられているオンラインパラメータ同定の機能をソフトウェアサーボプログラム内に組み込みサーボ制御装置内にオートチューニング機構を構成するための研究を行った。すなわち、摩擦動特性を同定し摩擦外乱を推定するオブザーバの提案、各種のパラメータ同定アルゴリズムの比較検討、電流検出機構を持ったサーボ実験装置の作製を行った。主な研究実績は以下の通りである。
1.減速比の大きいサーボ系では減速機での摩擦力の影響が大きいのでオートチューニング機構内で摩擦外乱を推定するため、摩擦を周期性の構成法を提案した。この適応オブザーバは外乱推定式が簡単に導出できる特徴を有している。
2.慣性モーメント、減衰摩擦係数、トルク定数などサーボ系の各パラメータを同定する各種の同定アルゴリズムの比較検討を、パラメータ同定値の収束性、データ測定誤差の影響、計算速度の各項目についておこなった。
3.電流検出機構を含みパーソナルコンピュータとのインターフェイスをもったサーボ実験装置を作製し、この実験装置から得られた実験データを用いて、上記の適応オブザーバ、パラメータ同定アルゴリズムの実験的検討を行った。
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