| 研究課題/領域番号 |
63550311
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| 研究種目 |
一般研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
太田 有三 神戸大学, 工学部, 助教授 (80111772)
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| 研究分担者 |
木村 晋二 神戸大学, 工学部, 助手 (20183303)
羽根田 博正 神戸大学, 工学部, 教授 (10031113)
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| 研究期間 (年度) |
1988 – 1989
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| 研究課題ステータス |
完了 (1989年度)
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| 配分額 *注記 |
700千円 (直接経費: 700千円)
1989年度: 700千円 (直接経費: 700千円)
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| キーワード | 集合の演算 / 不確かさ / ロバスト制御 / 計算幾何学 / CAD / ロバスト安定 / 凸包問題 / 制御系のCAD |
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| 研究概要 |
ロバスト制御は、制御系の不確かさなどを許容する制御として注目を集め盛んに研究されているが、それらの不確かさの表現法および評価方法自体については、あまり研究されていない。本研究では、与えられたデ-タが、ある1点として与えられるのではなく、その点を含むある集合を指していると考える立場から研究を行った。不確かさ表す集合のクラスとしては、凸多角形からなる集合を用いた。
1.ロバスト制御系の安定解折に関する研究。(1)フィ-ドバック制御系の安定性は、還送差行列の行列式を解折することによって行える。本研究では、集合の演算と写像定理に基づく方法を融合した方法を開発した。これにより、計算時間の短縮と集合の演算の不確かさの拡大を防ぐという2つの目的を達成することができた。(2)対象とする制御系の状態方程式が与えられている場合には、周知のようにリアプノフの方法を用いて安定解折を行うことができる。本研究では、凸多面体を求めるアルゴリズムを利用してリアプノフ関数を計算機によって自動的に構成するという問題についても検討した。
2.ロバスト制御系の設計法の開発。集合の演算と写像定理に基づく方法を融合した方法を用いて逐次帰還差法を実行する方法を開発した。この方法は、(1)各ル-プの制御器を独立に設計できること(2)保全性を保証する制御器を設計できることなどの特長を有している。
3.CADシステムの開発。上に述べたロバスト逐次帰還差法に基づくCADシステムの開発を行った。また、多変数系のゲイン余有の算出を行うためのプログラムのインプリメンテ-ションも行った。これを用いることによりロバスト性の程度などもより細かく検討できる。
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