| 配分額 *注記 |
15,000千円 (直接経費: 15,000千円)
1990年度: 1,000千円 (直接経費: 1,000千円)
1989年度: 6,000千円 (直接経費: 6,000千円)
1988年度: 8,000千円 (直接経費: 8,000千円)
|
|---|
| 研究概要 |
本システムは,溶接条件デ-タベ-ス,視覚サブシステム,溶接ロボットサブシステムからなる。本研究で得られた成果を要約すると,
1.図的に表現された溶接実験デ-タをいくつかのファジィ領域に分割し,各領域で作成した ifーthen型のファジィル-ルにより,溶接知識を効率よく表現できることが明らかになった。
2.板構造物を対象として,Plolog述語によってその形状と部材間の関連が統一的に表現可能であることを明らかにした。この表現により,組立順序生成支援などの知識処理との連携が円滑で効率よく行えることを確認した。
3.溶接位置Xとト-チ円錐上のロボットア-ム先端位置θをパラメ-タとするxーθ平面上での経路探索方法を提案した。この方法により,指定ト-チ姿勢を維持しつつ障害を回避した溶接動作が容易に生成されることをシミュレ-ションによって確認した。
4.ロボットの作業空間内でのハンドの取り得る姿勢をロボット原点からハンド先端までの距離で規格化したロボットハンド姿勢マップを提唱し,このマップを利用することにより,ロボット姿勢・経路の決定を高速に行えるようにした。これにより,補助ロボットとしてのワ-ク搬送・着脱機構の整備を計った。
5.視覚サブシステムでは,環境光の影響を受けず対象の3次元形状情報を獲得可能なスリットレ-ザ光走査型モアレ法を開発し,このモアレ画像と濃淡画像を伴用することで,形状情報取得範囲が広く,情報の信頼瀬の高い視覚システムとすることが可能となった。
6.物体の形状の概略を決定可能で,視線方向による変化の小さな面形状に着目し,この面形状デ-タに立脚したデ-タの構造化を行った。これにより,モデルデ-タと視覚デ-タとの高速対応が可能となった。
|
