| 研究領域 | 認知的インタラクションデザイン学：意思疎通のモデル論的理解と人工物設計への応用 |
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| 研究課題/領域番号 |
15H01616
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| 研究種目 |
新学術領域研究(研究領域提案型)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
複合領域
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| 研究機関 | 豊橋技術科学大学 |
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研究代表者 |
三浦 純 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (90219585)
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| 研究期間 (年度) |
2015-04-01 – 2017-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2016年度)
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| 配分額 *注記 |
7,800千円 (直接経費: 6,000千円、間接経費: 1,800千円)
2016年度: 4,160千円 (直接経費: 3,200千円、間接経費: 960千円)
2015年度: 3,640千円 (直接経費: 2,800千円、間接経費: 840千円)
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| キーワード | ヒューマン・ロボット・インタラクション / 人による作業教示 / インタラクションのモデル化 / ロボットを介した作業知識伝達 / 作業教示 / 作業モデル / ヒューマノイド・ロボット / ロボットによる作業教示 |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，ロボットを介して人から人への組立作業の作業知識を伝達するというタスクを用いてヒューマンインタラクション（HI）研究を行う．そのために，(1)人からロボット，および(2)ロボットから人への２段階の教示を実現し，それらを組み合わせてロボットを介した作業知識伝達を実現する．本年度は以下の研究を行った．
(a)バーチャルロボット実験環境の構築：反応性のよいインタラクションを実現するため，ロボットシミュレーションソフトウェアChoreonoidを用いて，バーチャルロボットを対象としたインタラクション実験環境を構築した．実ロボットと同様にさまざまな積木動作が実行できるようにするとともに，人の作業を観察できるシステムもあわせて構築した．
(b)人からロボットへのインタラクションのモデル化：前年度に開発したロボットから人への作業教示におけるインタラクションのモデルをベースに，人からロボットへの作業教示において，ロボットが観察によって得た情報のあいまいさを記述し，あいまいさを解消するためのジェスチャや発話によるインタラクションを計画するアルゴリズムを開発した．
(c)前項のアルゴリズムをロボットに実装し，適宜インタラクションを行いながら人から作業知識を得ることを確認した．
(d)(1)の段階（主に今年度実施）と(2)の段階（主に昨年度実施）の2つの構成要素を組み合わせた実験を行い，ロボットを介して人から人へ作業知識を伝達できることを検証した．
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| 現在までの達成度 (段落) |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
28年度が最終年度であるため、記入しない。
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