| 研究領域 | ソフトロボット学の創成：機電・物質・生体情報の有機的融合 |
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| 研究課題/領域番号 |
19H05322
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| 研究種目 |
新学術領域研究(研究領域提案型)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 審査区分 |
複合領域
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
森本 雄矢 東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 准教授 (60739233)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2021-03-31
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| 研究課題ステータス |
完了 (2020年度)
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| 配分額 *注記 |
10,270千円 (直接経費: 7,900千円、間接経費: 2,370千円)
2020年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2019年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
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| キーワード | バイオハイブリッド / ソフトロボティクス / 骨格筋組織 / 筋収縮 / マイクロ工学 / 組織工学 / バイオソフトロボット |
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| 研究開始時の研究の概要 |
本研究では、尻尾や口唇など柔らかな動きを実現している生体部位の骨格筋配置を、体外で構築した骨格筋組織を用いて再現することにより、これらの柔らかな生体動作を実現可能なバイオソフトロボットを実現する。さらに、当該ロボットの駆動を解析し、ソフトロボットの駆動源として骨格筋組織を利用する方法を解明する。
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| 研究実績の概要 |
本年度は骨格筋組織の収縮により駆動するバイオハイブリッドソフトロボットの応用可能性の実証と複数筋組織の協調により駆動するバイオハイブリッドソフトロボットの実現を目標として研究を行った。
骨格筋組織の収縮運動で動くバイオハイブリッドソフトロボットとして、まず水中を泳ぐことが可能なソフトロボットの創出に成功した。魚形状を持つゴム状の柔軟ロボット骨格上に骨格筋組織を設置することで、電気刺激負荷による筋収縮によってヒレを動かし、泳げることを示した。このとき、柔軟ロボット骨格上での培養で骨格筋組織を構築すると収縮特性が減少してしまうことを見出し、他のデバイス上にて構築した骨格筋組織を移設することで、バイオソフトロボットが筋収縮で駆動可能になることを明らかにした。
さらに、複数の骨格筋組織の協調によって駆動するバイオハイブリッドソフトロボットとして、カエルから採取した骨格筋を前年度より培ってきた外骨格構築技術に融合させることで、拮抗する２つの骨格筋の伸展・収縮で空気中でカニの手のように動くグリッパの創出にも成功した。拮抗筋を用いることで大きな駆動を実現でき、ウズラの卵や遠沈管などを把持して持ち上げることが可能になることを示した。
以上のように、泳動するバイオハイブリッドソフトロボットから２つ骨格筋の協調により駆動するバイオハイブリッドソフトロボットを実現しており、本年度の目的を達成できたと考えている。
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| 現在までの達成度 (段落) |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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| 今後の研究の推進方策 |
令和2年度が最終年度であるため、記入しない。
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