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周囲の人たちへの配慮を伴った公共場面でのロボットの行動デザイン

公募研究

研究領域人間機械共生社会を目指した対話知能システム学
研究課題/領域番号 20H05559
研究種目

新学術領域研究(研究領域提案型)

配分区分補助金
審査区分 複合領域
研究機関静岡大学

研究代表者

竹内 勇剛  静岡大学, 創造科学技術大学院, 教授 (00333500)

研究期間 (年度) 2020-04-01 – 2022-03-31
研究課題ステータス 完了 (2021年度)
配分額 *注記
20,540千円 (直接経費: 15,800千円、間接経費: 4,740千円)
2021年度: 10,400千円 (直接経費: 8,000千円、間接経費: 2,400千円)
2020年度: 10,140千円 (直接経費: 7,800千円、間接経費: 2,340千円)
キーワード配慮 / 認知モデル / 他者認知 / インタラクション / ロボット / 配慮行動 / 人-ロボットインタラクション / コミュニケーション欲求
研究開始時の研究の概要

本研究課題では,社会的スキルとして人への配慮を伴う行動生成に,相手に対して行為を遂行する欲求(Control)と相手による行為を受容する欲求(Acceptance)から導かれる認知モデル(CAモデル)を通して他者の内部状態を計算論的に推定する方法を発展させ,「他者への譲歩・妥協」や「相手を慮る」といった高度な社会的スキルを伴うロボットによる対人インタラクションを実現することを目指し,同時に人とロボットとが互いに信頼関係を形成できるようになるための空間的構造および時間的構造の定量的な解明に取り組む.

研究実績の概要

本課題は令和3年度に交付された補助金に対して,新型コロナウイルス感染症に伴う研究活動の制限によって令和3年度中に実施できなかった研究計画を令和4年度に繰り越して実施したものである(6ヶ月の延長).
当初は令和3年度に実施予定だった公共場面でのロボットと人とのインタラクションであったが,令和4年度も前年度と同様にパンデミック状態が継続してしまったため,一部の研究計画を変更し,仮想環境による予備的検証を実施し,その結果を分析することによりロボットの他者認知モデルに基づく行動デザインを精緻化し,公共空間での実験は断念し,実験室で可能な限りの公共空間に近い環境を構築し,他者認知モデルに基づく行動デザインの妥当性の検討およびデータフィッティングを通したモデルの修正を行なった.
実験を通して他者への配慮を伴ったロボットの行動は,2者間(人-ロボット間で行う場合と3者間(人-人-ロボット)で行うインタラクションの場合とでは,ロボットに第3者的視点で自らの振る舞いを理解する機構を導入する必要があることが検証され,その機構を導入することによって人-人の2者間のインタラクションを妨げることなく,人-人-ロボットの3者間インタラクションに展開することが確認できた.
なお本研究課題では,CAモデルと呼ぶ原初的な身体的振る舞いによるインタラクションによる他者認知モデルを用いている.CAモデルに第3者的視点を導入することによって,ロボット自体が自分の振る舞いを客体化することができため,より社会的な観点で他者への配慮を伴う行動を生成することができたことが主な成果である.

現在までの達成度 (段落)

令和3年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和3年度が最終年度であるため、記入しない。

報告書

(2件)
  • 2021 実績報告書
  • 2020 実績報告書
  • 研究成果

    (17件)

すべて 2023 2022 2021 2020

すべて 雑誌論文 (4件) (うち査読あり 4件、 オープンアクセス 3件) 学会発表 (13件)

  • [雑誌論文] ロボットによるソーシャルタッチによる人-人の協同性の誘発2023

    • 著者名/発表者名
      朝日南々香, 竹内勇剛
    • 雑誌名

      電子情報通信学会論文誌D

      巻: J106-D(1) ページ: 2-13

    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Modeling Approach and Avoidance Behavior with Social Considerations for Others in Public Situations2022

    • 著者名/発表者名
      Sakamoto, T., Takeuchi, Y.
    • 雑誌名

      Human-Computer Interaction. Technological Innovation. HCII 2022. Lecture Notes in Computer Science

      巻: 13303 ページ: 611-624

    • DOI

      10.1007/978-3-031-05409-9_44

    • ISBN
      9783031054082, 9783031054099
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Investigation of Model for Initial Phase of Communication2021

    • 著者名/発表者名
      Sakamoto Takafumi、Sudo Akihito、Takeuchi Yugo
    • 雑誌名

      ACM Transactions on Human-Robot Interaction

      巻: 10 号: 2 ページ: 1-27

    • DOI

      10.1145/3439719

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [雑誌論文] Proposing an Inferential Model for Indebtedness Arising from Agents’ Helping Behavior Using Bayesian Model2021

    • 著者名/発表者名
      Ichikawa Masanari、Sakamoto Takafumi、Takeuchi Yugo
    • 雑誌名

      Proceedings of the 9th International Conference on Human-Agent Interaction (HAI2021)

      巻: HAI2021 ページ: 47-55

    • DOI

      10.1145/3472307.3484174

    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [学会発表] 立脚点の違いによって相互予測問題を解消する強化学習エージェント2021

    • 著者名/発表者名
      高田亮介, 竹内勇剛
    • 学会等名
      日本認知科学会第38回大会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 強化学習を用いた缶蹴りエージェントによる協調行動の獲得2021

    • 著者名/発表者名
      高田亮介, 坂本孝丈, 竹内勇剛
    • 学会等名
      第35回人工知能学会全国大会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 他者への配慮を伴う接近・回避行動のモデル化2021

    • 著者名/発表者名
      坂本孝丈, 竹内勇剛
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2021
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 缶蹴りにおける他者知覚を必要としない協調の実現2021

    • 著者名/発表者名
      高田亮介, 坂本孝丈, 竹内勇剛
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2021
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] エージェントの援助行動による被援助感を低減するインタラクションデザイン2021

    • 著者名/発表者名
      市川雅也, 竹内勇剛
    • 学会等名
      HAIシンポジウム2021
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 缶蹴りにおける強化学習を用いた身体的インタラクション2020

    • 著者名/発表者名
      高田亮介, 竹内勇剛
    • 学会等名
      日本認知科学会第37回大会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] ニューロエボリューションを用いたクリーチャによる協調行動の分析2020

    • 著者名/発表者名
      高田亮介, 竹内勇剛
    • 学会等名
      第34回人工知能学会全国大会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] エージェントの行動速度の同調による時間的協応構造の構築2020

    • 著者名/発表者名
      野村竜暉, 遠山紗矢香, 竹内勇剛
    • 学会等名
      電子情報通信学会ヒューマンコミュニケーション基礎研究会 (HCS) 2020年8月研究会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 他者配慮を理解するエージェントにおける表情を用いた振る舞い方法の検討2020

    • 著者名/発表者名
      矢住和香, 竹内勇剛
    • 学会等名
      電子情報通信学会ヒューマンコミュニケーション基礎研究会 (HCS) 2020年5月研究会
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] ソシオン理論に基づく対人行動に対する他者による評価の予測モデルの構築2020

    • 著者名/発表者名
      山本真弘, 竹内勇剛
    • 学会等名
      ヒューマンインタフェースサイバーコロキウム
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 強化学習を用いたエージェントによる缶蹴りの集団形成と振る舞い分析2020

    • 著者名/発表者名
      高田亮介, 坂本孝丈, 竹内勇剛
    • 学会等名
      ヒューマンインタフェースサイバーコロキウム
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] エージェントの行動速度の同調による時間的協応構造の構築2020

    • 著者名/発表者名
      野村竜暉, 遠山紗矢香, 竹内勇剛
    • 学会等名
      ヒューマンインターフェースサイバーコロキウム
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書
  • [学会発表] 身体ねじりを伴う視線移動の社会的効果についての検討2020

    • 著者名/発表者名
      矢住和香, 竹内勇剛
    • 学会等名
      ヒューマンインタフェースサイバーコロキウム
    • 関連する報告書
      2020 実績報告書

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公開日: 2020-04-28   更新日: 2023-12-25  

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