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ウェットコンタクトの力学と粘滑物ハンドリングへの応用

公募研究

研究領域ソフトロボット学の創成:機電・物質・生体情報の有機的融合
研究課題/領域番号 21H00333
研究種目

新学術領域研究(研究領域提案型)

配分区分補助金
審査区分 複合領域
研究機関立命館大学

研究代表者

平井 慎一  立命館大学, 理工学部, 教授 (90212167)

研究期間 (年度) 2021-04-01 – 2023-03-31
研究課題ステータス 完了 (2022年度)
配分額 *注記
10,530千円 (直接経費: 8,100千円、間接経費: 2,430千円)
2022年度: 5,070千円 (直接経費: 3,900千円、間接経費: 1,170千円)
2021年度: 5,460千円 (直接経費: 4,200千円、間接経費: 1,260千円)
キーワードウェットコンタクト / 粘弾性 / 付着性 / ハンドリング / 表面 / 粘着 / 摩擦 / 動的粘弾性 / 粘着性 / べき乗則 / 同定
研究開始時の研究の概要

本研究の目的は,ウェットコンタクトの力学を解明するとともに,その成果を踏まえて粘滑物のハンドリングを実現することである.ソフトロボットが活動する環境は,ドライな表面を有する物体のみならず,ウェットな表面を有する物体を含む.ソフトロボットとウェットな表面との接触では,粘着力が生じ,摩擦が減少し滑りやすくなるなど,ドライな接触とは異なる現象が生じる.そこで,柔らかく表面がウェットな物体の接触をウェットコンタクトと称し,その力学を解明することを目指す.さらに,その成果を基に,表面に粘着性や潤滑性を有する粘滑物のハンドリングを実現する手法を確立する.

研究実績の概要

本研究の目的は,ウェットコンタクトの力学を解明するとともに,その成果を踏まえて粘滑物のハンドリングを実現することである.ウェットコンタクトの力学においては,非線形粘弾性のモデリングに関する研究を進めた.応力とひずみ,ひずみ速度との関係を,べき乗則で表し,応力とひずみの時系列データから,モデルパラメータを推定する手法を提案した.荷重変位測定ユニットFSA-1KE-50Nを用いて,応力とひずみの時系列データを計測する.このとき,測定ユニットのプローブを,対象材料との接触を保ちながら往復運動させる.様々なゲル材料に対して計測を実施し,モデルパラメータを推定した.その結果,べき乗則で非線形の粘弾性特性を表現することが可能になった.
次に,表面の付着性の力学に関する研究を進めた.付着性は,物体どうしの接触が失われるときに現れる.そこで,測定ユニットのプローブが非接触の状態から対象材料に接触させ,その後に非接触状態に戻す.このとき,接触状態から非接触状態に遷移する過程における応力とひずみの時系列から,表面の粘着性を推定できる.材料が同じで,表面の付着性が異なるゲル材料に対して,この計測を実施した結果,付着性に応じて異なる応力ひずみ曲線が得られた.プローブと対象物が非接触と接触を遷移するとき,付着性によりひずみ速度と応力の方向が逆になる領域が生じる.このような領域を評価することにより,付着性を表現できる可能性があることがわかった.
粘滑物ハンドリングには,空気圧で膨張する膜を用いたソフトハンドが有効である.膜の変形形状を計算論的に設計する手法により,複数材料から成る膜を設計し試作した.また,接着なしで空気圧駆動の指を製作する手法を提案し,試作した指による物体操作を実験的に評価した.さらに,ソフトひずみセンサを用いたひずみと近接の同時計測により,把持の状態を推定する手法を提案した.

現在までの達成度 (段落)

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

報告書

(2件)
  • 2022 実績報告書
  • 2021 実績報告書
  • 研究成果

    (13件)

すべて 2023 2022 2021 その他

すべて 雑誌論文 (1件) (うち査読あり 1件、 オープンアクセス 1件) 学会発表 (8件) (うち国際学会 1件) 備考 (4件)

  • [雑誌論文] Analysis of Soft Contact in Force Sensing and Elastic Jumping2022

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Matsuno and Shinichi Hirai
    • 雑誌名

      Journal of Robotics and Mechatronics

      巻: 34 号: 2 ページ: 285-287

    • DOI

      10.20965/jrm.2022.p0285

    • ISSN
      0915-3942, 1883-8049
    • 年月日
      2022-04-20
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
    • 査読あり / オープンアクセス
  • [学会発表] ケーキトッピングのための非接着式ソフトグリッパ2023

    • 著者名/発表者名
      宮下 まどか, 松野 孝博, 王 忠奎, 平井 慎一
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会 2023
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 動的粘弾性の計測とモデリング2022

    • 著者名/発表者名
      永田 智滉, 松野 孝博, 平井 慎一
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会 2022
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 複数材料から構成される空気圧駆動円筒形状膜の成型2022

    • 著者名/発表者名
      三森 友貴, 王 忠奎, 松野 孝博, 平井 慎一
    • 学会等名
      第40回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2022)
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] Grasping State and Object Estimation of a Flat Shell Gripper by Strain and Proximity Measurement using a Single Capacitance-Based Sensor2022

    • 著者名/発表者名
      Takahiro Matsuno, Rikuya Miyagoshi, Keita Shimizu, Mana Ishihara, Shuya Watanabe, Jun Shintake, Kaspar Althoefer, and Shinichi Hirai
    • 学会等名
      2022 IEEE Int. Conf. on Soft Robotics
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] 非対称に膨張するマルチマテリアル柔軟膜の計算論的設計2021

    • 著者名/発表者名
      三森 友貴, 平井 慎一
    • 学会等名
      第39回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
  • [学会発表] 拮抗駆動式2リンク跳躍ロボットにおける接触モデルと跳躍動作の関係の数値解析2021

    • 著者名/発表者名
      松野 孝博, 新山 龍馬, 平井 慎一
    • 学会等名
      第39回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
  • [学会発表] 導電布を用いた近接・接触センサに基づく可変剛性リンクの圧力制御2021

    • 著者名/発表者名
      石原 真奈, 松野 孝博, Kaspar Althoefer, 平井 慎一
    • 学会等名
      第39回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
  • [学会発表] ソフトひずみセンサを用いたソフトグリッパの変形センシング2021

    • 著者名/発表者名
      宮越 陸矢, 松野 孝博, 渡邉 修也, 新竹 純, 平井 慎一
    • 学会等名
      第39回日本ロボット学会学術講演会
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
  • [備考] ウェットコンタクトの力学と粘滑物ハンドリングへの応用

    • URL

      https://www.ritsumei.ac.jp/se/~hirai/project/GASR2021-j.html

    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [備考] Mechanics of Wet Contact

    • URL

      https://www.ritsumei.ac.jp/se/~hirai/project/GASR2021-e.html

    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [備考] ウェットコンタクトの力学と粘滑物ハンドリングへの応用

    • URL

      http://www.ritsumei.ac.jp/se/~hirai/project/GASR2021-j.html

    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
  • [備考] Mechanics of Wet Contact with Applications

    • URL

      http://www.ritsumei.ac.jp/se/~hirai/project/GASR2021-e.html

    • 関連する報告書
      2021 実績報告書

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公開日: 2021-04-28   更新日: 2023-12-25  

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