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アクチュエータ群の戦略的集団運動による分子ロボットの遊泳メカニズムの構築

公募研究

研究領域分子サイバネティクス ー化学の力によるミニマル人工脳の構築
研究課題/領域番号 21H05879
研究種目

学術変革領域研究(A)

配分区分補助金
審査区分 学術変革領域研究区分(Ⅳ)
研究機関大阪大学

研究代表者

松永 大樹  大阪大学, 大学院基礎工学研究科, 准教授 (40833794)

研究期間 (年度) 2021-09-10 – 2023-03-31
研究課題ステータス 完了 (2022年度)
配分額 *注記
10,400千円 (直接経費: 8,000千円、間接経費: 2,400千円)
2022年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
2021年度: 5,200千円 (直接経費: 4,000千円、間接経費: 1,200千円)
キーワード分子ロボット / ストークス流れ / 強化学習 / 最適運動 / ストークス動力学
研究開始時の研究の概要

微小な遊泳体は遅い流れの流体力学に支配され帆立貝定理の制約を受ける.帆立貝定理とは1自由度アクチュエータの往復運動では正味の移動を生み出すことができない法則を指し,分子スケールの遊泳体も例外なくこの制限下にある.この制約を掻い潜り特定の方向へと遊泳するためには,2つ以上のアクチュエータが往復運動とならない順序で動作する必要がある.N個のアクチュエータを有する分子スケールの効率的な遊泳動作の設計には,移動距離を最大化する最適化問題を解く必要がある.本研究では各分子ロボット構造における最適な遊泳戦略を構築すると共に,研究領域メンバーとマイクロサイズの遊泳体の制作を目指す.

研究実績の概要

1年目に開発した強化学習による最適運動の探索基盤を用い,以下の2つの研究課題を実施した.
1つ目は「鞭打ち駆動分子ロボットの最適遊泳探索」である.対象となる分子ロボットはバネとビーズに構成され,各関節に働くアクティブな力により関節の角度を開閉する.ビーズ間に働く遠距離の流体力学的作用により各ビーズの速度を決定する.本研究では各ビーズの位置・速度を状態,関節に働くアクティブな力を行動,+x方向への変位を目的関数として学習を行ったところ,自然界のスイマーでも見られる鞭打ち駆動型の遊泳戦略を獲得した.関節可動域と行動決定周期の2つのパラメータを変更し学習させると異なる形状変化による遊泳モードを示したが,興味深いことにこれら最適遊泳モードのストライドは鞭打ち周波数に反比例するスケーリングを有することが明らかとなった.以上の結果より,与えられた条件・環境により最適な遊泳戦略が異なり,ストライド・周波数というトレードオフの関係にあるパラメータについて条件に合った最適なセットが存在すると考えられる.
2つ目は「人工繊毛モデルによる最適流体駆動」である.バネ・ビーズからなる人工繊毛モデルに能動的な曲げを与え,+x方向への流体輸送を最大化する変形パターンの探索を行った.獲得した変形パターンは自然界に見られる繊毛の変形と類似しており,また二体の繊毛による輸送では二体が位相差を持って流体を打つメタクロナル波を呈することを発見した.自然界は進化の過程で最適な駆動法を獲得したと考えられるが,流体力学的観点からの統一的な理解が今後の課題である.

現在までの達成度 (段落)

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

今後の研究の推進方策

令和4年度が最終年度であるため、記入しない。

報告書

(2件)
  • 2022 実績報告書
  • 2021 実績報告書
  • 研究成果

    (13件)

すべて 2023 2022 2021 その他

すべて 国際共同研究 (1件) 学会発表 (12件) (うち国際学会 2件、 招待講演 1件)

  • [国際共同研究] ウィーン大学(オーストリア)

    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 形状変化によるリポソーム輸送の流体力学的解析2023

    • 著者名/発表者名
      濱口蒼太, 出口真次, 松永大樹
    • 学会等名
      2022年度関西学生会卒業研究発表講演会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 強化学習による人工繊毛モデルの最適運動の探索2023

    • 著者名/発表者名
      前田千結, 所文哉, 出口真次, 松永大樹
    • 学会等名
      2022年度関西学生会卒業研究発表講演会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 強化学習によるトルク駆動マイクロロボットの遊泳特性解析2022

    • 著者名/発表者名
      所文哉,出口真次,松永大樹
    • 学会等名
      第34回バイオエンジニアリング講演会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 細胞内構造物の流動動態の数理解析2022

    • 著者名/発表者名
      松永大樹,藤田凌嘉,由岡遼,出口真次
    • 学会等名
      第34回バイオエンジニアリング講演会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
    • 招待講演
  • [学会発表] 鞭打ち駆動型分子ロボットの最適遊泳メカニズムの探索2022

    • 著者名/発表者名
      所文哉, 出口 真次, 松永 大樹
    • 学会等名
      第6回分子ロボティクス年次大会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 膜変形によるリポソーム移動の流体力学的解析2022

    • 著者名/発表者名
      濵口蒼太, 出口 真次, 松永 大樹
    • 学会等名
      第6回分子ロボティクス年次大会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 人工繊毛の繊毛打による流体駆動の数値計算2022

    • 著者名/発表者名
      前田 千結, 所文哉, 出口 真次, 松永 大樹
    • 学会等名
      第6回分子ロボティクス年次大会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 深層強化学習による鞭打ち駆動型マイクロスイマーの最適遊泳探索2022

    • 著者名/発表者名
      所文哉, 出口 真次, 松永 大樹
    • 学会等名
      第33回バイオフロンティア講演会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] 人工繊毛の繊毛打の数値解析に基づく流動の解析2022

    • 著者名/発表者名
      前田 千結, 所文哉, 出口 真次, 松永 大樹
    • 学会等名
      第33回バイオフロンティア講演会
    • 関連する報告書
      2022 実績報告書
  • [学会発表] ストークス流れにおける トルク駆動マイクロロボットの遊泳モード解析2022

    • 著者名/発表者名
      所 文哉、高山 英樹、出口 真次、松永 大樹
    • 学会等名
      日本機械学会2021年度関西学生会卒業研究発表会
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
  • [学会発表] Locomotion strategy of a multi-linked spheres robot under low Reynolds number2021

    • 著者名/発表者名
      Hideki Takayama, Shinji Deguchi, Daiki Matsunaga
    • 学会等名
      The 11th Asian-Pacific Conference on Biomechanics
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
    • 国際学会
  • [学会発表] Swimming optimization of a beating robot under low Reynolds number flow2021

    • 著者名/発表者名
      Fumiya Tokoro, Hideki Takayama, Shinji Deguchi, Daiki Matsunaga
    • 学会等名
      The 11th Asian-Pacific Conference on Biomechanics
    • 関連する報告書
      2021 実績報告書
    • 国際学会

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公開日: 2021-10-22   更新日: 2024-12-25  

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