| 配分額 *注記 |
11,960千円 (直接経費: 9,200千円、間接経費: 2,760千円)
2011年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2010年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
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| 研究概要 |
H23年度については,これまでに構築した音楽処理に関連する個々の機能(楽譜情報を利用した頑健なビートトラッキング技術,自己雑音抑制技術,Kinectを用いた手の動き検出技術,フルート奏者のフルートの動き検出を利用した曲の開始・終了検出技術,振動子を用いた人・ロボット合奏モデル)を統合して,実機ロボットを用いた合奏デモを構築した.具体的には,人型ロボット2台,演奏者(人間)2名の4者によるカルテットを実現し,ロボットが人に,また人がロボットに合わせることにより調和のとれた人ロボット音楽インタラクションを実現した.また,人の楽器演奏に合わせてテルミンを演奏するロボットを構築し,ロボット分野で最高峰の国際会議であるIEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2011)のExhibition Sessionや人工知能学会AI-Challenge研究会において実機デモを行い,その有効性を示した.さらに,より人ロボット共生学領域に貢献すべく,ATRで開発した16チャンネル屋内設置型マイクロホンアレイを用いて,複数名が自発的に行う会話に対して,各話者の位置や発話区間を推定する技術を開発した.また,誤推定を測る指標を提案し,その有効性を明らかにした.計画時に提案した音楽インタラクションにとどまらず,マイクロホンアレイを用いたよい聞き手ロボット実現に向けた基礎技術を開発することもでき,計画以上に研究を進めることができた.
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