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ヒューマンロボットインタラクションのための動作データベースに基づく柔軟な動作生成

公募研究

研究領域人とロボットの共生による協創社会の創成
研究課題/領域番号 22118507
研究種目

新学術領域研究(研究領域提案型)

配分区分補助金
審査区分 複合領域
研究機関奈良先端科学技術大学院大学

研究代表者

竹村 憲太郎  奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 助教 (30435440)

研究期間 (年度) 2010 – 2011
研究課題ステータス 完了 (2011年度)
配分額 *注記
11,960千円 (直接経費: 9,200千円、間接経費: 2,760千円)
2011年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2010年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
キーワードアンドロイドロボット / 動作検索 / 動作生成 / 表情 / 注視行動
研究概要

人間らしいロボットを実現するためには多数重要な要素があるが,本研究では,ロボットの振る舞い,特に「人間らしい」動作の実現を目指し研究を行った.昨年度は動作データベースの遷移,合成について特に重点を置き研究を行ったが,本年度はこれに加えて,同じ意味を持つ動作にも多数種類があることを考慮し,概念的な動作検索ができる類似尺度について研究を行った.概念的な検索に適した特徴成分として,周波数成分に注目し,Bag-of-motion-featuresを提案した.提案手法では,モルレーウェーブレットを用いて動作シーケンスから,周波数毎の特徴量を抽出する.従来,動作の比較は姿勢の比較によって行われるのが一般的なアプローチであったが,周波数毎の特徴量を比較することが,「手差し」「手振り」などを区別する概念的な動作の類似度として,効果的であることが確認できた.また,これまでの姿勢の類似度計算に比べて高速化も実現した.さらに,モーションデータの計測装置は,モーションキャプチャーだけでなく,kinectやセンサスーツなどのセンサも利用される.しかしながら,ボーンの形状が異なるため,ボーン形状を統一するといった処理が必要となるが,周波数成分に着目したことで,腕,胴体等のカテゴリに分割する作業だけで,類似度を計算することが可能である.
さらに,登録された動作データベースに対して,スタイルの変換を実現するフィルタの開発にも取り組んだ.データベースに登録されているデータは,男性や女性など様々である.近年,アンドロイドロボット研究が盛んに行われ,ロボットの動作も男性や女性を考慮した生成が必要となってきた.そこで多数の動作データから属性の平均動作を作成し,入力動作と平均動作の差を調整するスタイル変換フィルタを開発し,動作に含まれる性別属性を変換することも実現した.

報告書

(2件)
  • 2011 実績報告書
  • 2010 実績報告書
  • 研究成果

    (8件)

すべて 2012 2011 2010

すべて 学会発表 (8件)

  • [学会発表] 動作の周波数領域表現に着目したBag-of-featuresに基づく概念的な類似ジェスチャ検索2012

    • 著者名/発表者名
      近藤豊, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • 学会等名
      第17回ロボティクスシンポジア
    • 発表場所
      萩本陣(山口県)
    • 年月日
      2012-03-15
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] ジェスチャデータベース構築のための連続ウェーブレッド変換に基づく類似動作分類2011

    • 著者名/発表者名
      近藤豊, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • 学会等名
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都)
    • 年月日
      2011-09-07
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 動作の性別属性を変換する男女双方向スタイル変換フィルタ2011

    • 著者名/発表者名
      佐藤志保理, 山口明彦, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • 学会等名
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      芝浦工業大学(東京都)
    • 年月日
      2011-09-07
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 任意の動作を女性らしく変化させるスタイル変換フィルタ2011

    • 著者名/発表者名
      佐藤志保理, 山口明彦, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • 学会等名
      ロボティクスメカトロニクス講演会2011
    • 発表場所
      岡山コンベンションセンター(岡山県)
    • 年月日
      2011-05-27
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Gaze Motion Planning for Android Robot2011

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Kondo, Masato Kawamura, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara
    • 学会等名
      In Proceedings of The 6th ACM/IEEE International Conference on Human Robot Interaction
    • 発表場所
      Lausanne, Switzerland
    • 年月日
      2011-03-07
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Multi-person Human-Robot Interaction System for Android Robot2010

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Kondo, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara
    • 学会等名
      Proceedings of the 2010 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
    • 発表場所
      Sendai, Japan
    • 年月日
      2010-12-21
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 多人数環境を考慮したコミュニケーションのためのボデイジェスチャー生成2010

    • 著者名/発表者名
      近藤豊, 竹村憲太郎, 高松淳, 小笠原司
    • 学会等名
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      名古屋
    • 年月日
      2010-09-24
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] Smooth Human-Robot Interaction by Interruptible Gesture Planning2010

    • 著者名/発表者名
      Yutaka Kondo, Kentaro Takemura, Jun Takamatsu, Tsukasa Ogasawara
    • 学会等名
      Proceedings of the 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
    • 発表場所
      Montreal, Canada
    • 年月日
      2010-07-07
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書

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公開日: 2010-08-23   更新日: 2018-03-28  

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