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他者の身体的内部状態推定に基づくシンボルと感覚運動情報の融合コミュニケーション

公募研究

研究領域ヘテロ複雑システムによるコミュニケーション理解のための神経機構の解明
研究課題/領域番号 22120517
研究種目

新学術領域研究(研究領域提案型)

配分区分補助金
審査区分 複合領域
研究機関国立情報学研究所

研究代表者

稲邑 哲也  国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 准教授 (20361545)

研究期間 (年度) 2010 – 2011
研究課題ステータス 完了 (2011年度)
配分額 *注記
11,960千円 (直接経費: 9,200千円、間接経費: 2,760千円)
2011年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
2010年度: 5,980千円 (直接経費: 4,600千円、間接経費: 1,380千円)
キーワード人間機械協調系 / 行動模倣 / ヒューマノイドロボット / シンボルグラウンディング / 感覚運動情報 / 確率的情報処理 / コミュニケーション / 行動認識・生成
研究概要

昨年度のH22年度では,スポーツの初心者に対して,どのような身体の動きを実行し,どのような感覚を得れば,良いスポーツ運動が実現できるのか,ということをコーチングするロボットシステムを題材として研究を推進した.時系列の感覚運動情報を位相空間上の静止点として配置し,動作を強調して提示する際には2つの動作に対応する2点の内分点・外分点を計算し,運動を再生することで自然なコーチングコミュニケーションが実現可能であることを確認した.今年度のH23年度では,この要素技術を発展させ,他者に動作を伝達するというコミュニケーションにおける,動作の強調の度合いの決定問題,「もっと」や「ちょっと」という言語的な注意表現の選択問題に対して,その選択戦略の理解とモデル化を目指した。
具体的には,昨年度までとは立場を逆にし,ロボットエージェントをスポーツの初心者,人間の被験者をコーチとし,ロボットエージェントに対して強調動作提示と言語的注意表現を用いたコーチをする課題を被験者に与え,そのコーチングの挙動を観察・分析した.その結果,目的の手本動作と,初心者が行った動作との位相空間上の距離が大きければ大きいほど,コーチが用いる強調動作の強調度合いが大きくなり,その関係は線形に比例する傾向が認められた.また,使用された言語的注意表現についても,位相空間上の距離と「もっと」や「ちょっと」という度合いの表現に強い相関が認められた.この結果により,人間が行っているコーチングスキルを位相空間上の距離という簡単なパラメータで表現することが効果的であることが示唆され,そのモデルをロボットに実装することで,強調動作の提示と言語的注意表現を用いた自然なコーチングロボットの実現が可能であることを示した.

報告書

(2件)
  • 2011 実績報告書
  • 2010 実績報告書
  • 研究成果

    (15件)

すべて 2012 2011 2010

すべて 雑誌論文 (5件) (うち査読あり 4件) 学会発表 (10件)

  • [雑誌論文] 動作コーチングロボットにおけるデフォルメ動作と注意的言語表現のスカラーパラメータによる統合手法2012

    • 著者名/発表者名
      奥野敬丞
    • 雑誌名

      計測自動制御学会論文集

      巻: 48(掲載予定)

    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Motion Coaching with Emphatic Motions and Adverbial Expressions for Human beings by Robotic System-Method for Controlling Motions and Expressions with Sole Parameter-2011

    • 著者名/発表者名
      Keisuke Okuno
    • 雑誌名

      The Proc.of IEEE/RSJ Int'l Conf.on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 3381-3386

    • DOI

      10.1109/iros.2011.6094683

    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] Robotic Motion Coach : Effect of Motion Emphasis and Verbal Expression for Imitation Learning2011

    • 著者名/発表者名
      Tetsunari Inamura
    • 雑誌名

      Proc.of the 3rd International Conference on Cognitive Neurodynamics

    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
    • 査読あり
  • [雑誌論文] 感覚運動情報のシンボル化と強調動作提示法に基づくコーチングロボット2011

    • 著者名/発表者名
      稲邑哲也, 奥野敬丞
    • 雑誌名

      信学技法

      巻: HIP2010-82 ページ: 17-22

    • NAID

      110008690030

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [雑誌論文] デフォルメ動作と言語注意を使用したロボットシステムによる動作コーチングの研究-ミメシスモデルによるコーチングの定量的・定性的評価の実現-2011

    • 著者名/発表者名
      奥野敬丞, 稲邑哲也
    • 雑誌名

      第16回ロボティクスシンポジア予稿集

      ページ: 430-435

    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
    • 査読あり
  • [学会発表] デフォルメ動作提示と言語表現の統合によるコーチングロボット2011

    • 著者名/発表者名
      稲邑哲也
    • 学会等名
      「ロボット共生社会実現に向けたロボットの知能発達」に関する先導的研究開発委員会
    • 発表場所
      大阪(招待講演)
    • 年月日
      2011-11-05
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Robotic Motion Coach : Effect of Motion Emphasis and Verbal Expression for Imitation Learning2011

    • 著者名/発表者名
      Tetsunari Inamura
    • 学会等名
      the 3rd International Conference on Cognitive Neurodynamics
    • 発表場所
      ルスツ(北海道)
    • 年月日
      2011-06-10
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] デフォルメ動作と注意的言語表現を用いて人間の動作をコーチングするロボットシステムの研究2011

    • 著者名/発表者名
      奥野敬丞
    • 学会等名
      2011年度人工知能学会全国大会
    • 発表場所
      盛岡
    • 年月日
      2011-06-03
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] Behavior Recognition and Demonstration for Human-Robot Cooperation2011

    • 著者名/発表者名
      Tetsunari Inamura
    • 学会等名
      Dagstuhl Seminar on Plan Recognition (No.11141)
    • 発表場所
      Dagstuhl(ドイツ)(招待講演)
    • 年月日
      2011-04-07
    • 関連する報告書
      2011 実績報告書
  • [学会発表] 感覚運動情報のシンボル化と強調動作提示法に基づくコーチングロボット2011

    • 著者名/発表者名
      稲邑哲也
    • 学会等名
      電子情報通信学会ヒューマン情報処理研究会
    • 発表場所
      沖縄国際大学(招待講演)
    • 年月日
      2011-02-21
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] デフォルメ動作と言語注意を用いたロボットシステムによる動作コーチングの研究-ミラーニューロンシステムの工学的モデルを用いた評価と教示-2011

    • 著者名/発表者名
      奥野敬丞
    • 学会等名
      脳と心のメカニズム第11回冬のワークショップ
    • 発表場所
      ルスツリゾート
    • 年月日
      2011-01-13
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] A Research on Motion Coaching for Human Beings by a Robotics System that uses Emphatic Motion and Verbal Attention--Qualitative and Quantitative Evaluation by Applying the Mimesis Model--2010

    • 著者名/発表者名
      Keisuke Okuno
    • 学会等名
      Workshop on Humanoid Robots Learning from Human Interaction
    • 発表場所
      Nashville, USA
    • 年月日
      2010-12-07
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] ミメシスモデルを用いたデフォルメ動作提示と言語コミュニケーションによって人間をコーチするロボットシステムの研究2010

    • 著者名/発表者名
      奥野敬丞
    • 学会等名
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      名古屋工業大学
    • 年月日
      2010-09-24
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 運動から感覚を推定可能なプリミティブ表現とコミュニケーションに基づく動作コーチング2010

    • 著者名/発表者名
      奥野敬丞
    • 学会等名
      包括型脳科学研究推進支援ネットワーク夏のワークショップ
    • 発表場所
      札幌
    • 年月日
      2010-07-28
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書
  • [学会発表] 原始シンボル表現を用いた動作のデフォルメ提示による動作コーチング2010

    • 著者名/発表者名
      稲邑哲也
    • 学会等名
      2010年度人工知能学会全国大会
    • 発表場所
      長崎
    • 年月日
      2010-06-09
    • 関連する報告書
      2010 実績報告書

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公開日: 2010-08-23   更新日: 2018-03-28  

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