身体・制御・環境結合力学系のリザバー計算による外乱を含む未知環境への適応

• 研究領域: 脳神経マルチセルラバイオ計算の理解とバイオ超越への挑戦
• 研究課題/領域番号: 25H02612
• 研究種目: 学術変革領域研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 審査区分: 学術変革領域研究区分(Ⅳ)
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 河合 祐司 大阪大学, 先導的学際研究機構, 准教授 (60791291)
• 研究期間 (年度): 2025-04-01 – 2027-03-31
• 研究課題ステータス: 交付 (2025年度)
• 配分額: 5,720千円 (直接経費: 4,400千円、間接経費: 1,320千円); 2025年度: 2,860千円 (直接経費: 2,200千円、間接経費: 660千円)
• キーワード: リザバーコンピューティング / ロボット / 制御

研究開始時の研究の概要

脳神経マルチセルラ系によるバイオ計算の特徴は、その高効率性と汎化性にある。例えば、マルチセルラ系のダイナミクスを利用したリザバー計算は、少数の軌道からその背後にある力学系を推定し、大域的なベクトル「場」を獲得できる。すなわち、未学習の状態からでも、学習した軌道へ漸近するという汎化能力を有する。本研究では、リザバー計算が身体・制御・環境結合力学系を学習し、大域的な状態ベクトル「場」を獲得することで、外乱により状態が目標軌道から逸脱したとしても安定に復帰するモデルを提案し、ロボットに適用する。